[发明专利]一种微型血管探测机器人及其运动控制方法有效
| 申请号： | 201610838877.7 | 申请日： | 2016-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN106473714B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 王亮;邓月波;金家楣 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B5/02 | 分类号： | A61B5/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微型血管探测机器人及其运动控制方法，包括：壳体、若干片压电薄膜、探头以及电源/信号收集系统，所述的壳体是一个一端开口、另一端封闭的钟状空腔弧形薄壁弹性结构，压电薄膜成对且对称设置在靠近壳体的封闭端的空腔外壁上；当成对压电薄膜施加相同的电信号激励壳体在受迫振动的状态下沿着长度方向伸长或者缩短，从而导致空腔内的容积减小或者增大，致使空腔内的血液不断连续的被排出，从而推动整个微型血管探测机器人在血管内向前游动。本发明提出的壳体结构产生的微幅振动不会对血管内的血液成分以及血管内壁造成机械损伤，且具有结构简单、紧凑、抗压、能耗低、无噪声、控制简单等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 血管 探测 机器人 及其 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种微型血管探测机器人，其特征在于，包括壳体（1）、若干片压电薄膜（2）、探头（3）以及电源/信号收集系统（4），所述的壳体（1）是一个一端开口、另一端封闭的钟状空腔弧形薄壁弹性结构，且该封闭端连接上述电源/信号收集系统（4），该电源/信号收集系统（4）连接探头（3）；上述的压电薄膜（2）成对且对称设置在靠近壳体（1）的封闭端的外壁上。
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