[发明专利]一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法在审
| 申请号： | 201610840133.9 | 申请日： | 2016-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106500669A | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈朋;党源杰;徐天宇;梁荣华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G06T3/60 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法包括以下步骤1)采集传感器IMU参数，获取加速度计和陀螺仪的数值，进行滤波和角度融合，获取角度；2)获取图像并且建立图像内参数矩阵；3)根据获取到的IMU角度数据对图像进行几何矫正；4)使用双线性插值对矫正后的畸变图像进行像素灰度插值。本发明提供一种针对四旋翼飞行器的视觉系统，结合飞行器的IMU参数对航拍图像进行矫正，可以得到较稳定且高质量的航拍图像。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四旋翼 imu 参数 航拍 图像 矫正 方法 | ||
【主权项】：
一种基于四旋翼IMU参数的航拍图像矫正方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)采集传感器IMU参数，获取加速度计和陀螺仪的数值，进行滤波和角度融合，获取角度；2)获取图像并且建立图像内参数矩阵；3)根据获取到的IMU角度数据对图像进行几何矫正，过程如下：首先需要对图像进行坐标系的变换，包括相机坐标系c、机体坐标系p和世界坐标系E，在进行几何校正之前需要先对图像的坐标系进行变换，从相机坐标系转换到飞行器的机体坐标系，再转换到世界坐标系，用飞行器的IMU参数来反映图像相对世界坐标系的偏角，完成一系列的坐标系的变换之后，构造出原始坐标点到矫正后图像的矫正点的参数矩阵，建立矩阵变换式，得到矫正后的像素位置；4)使用双线性插值对矫正后的畸变图像进行像素灰度插值。
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