[发明专利]一种抓手机构

摘要

本发明公开了一种抓手机构，包括电机、电机支座、联轴器、抓手、舵机支架、舵机和拨片机构。电机支座底部一侧设有支板，用于连接移动平台，电机固定在电机支座内，联轴器位于电机支座下方，电机的输出轴通过平键与联轴器连接，抓手包括支撑杆、抓手支架和锥形罩，支撑杆顶部与联轴器固连，底部与抓手支架中心固连，锥形罩与抓手支架固连；拨片机构包括拨片支架和两个拨片，两个拨片分别固定在拨片支架的两个自由端，且两个拨片沿锥形罩内壁旋转；舵固定在舵机支架内，舵机支架顶部与抓手支架底部中心固连，舵机的输出轴穿过舵机支架底部与舵机支架下方的拨片支架中心固连。本发明克服了现有抓手抓取物体时只能在大空间内进行抓取作业的问题。

主权项

1.一种抓手机构，其特征在于：包括电机（1）、电机支座（2）、联轴器（3）、抓手（4）、舵机支架（5）、舵机（6）和拨片机构（7）；电机支座（2）底部一侧设有支板，用于连接移动平台，电机（1）固定在电机支座（2）内，联轴器（3）位于电机支座（2）下方，电机（1）的输出轴通过平键与联轴器（3）连接，抓手（4）包括支撑杆（4‑1）、抓手支架（4‑2）和锥形罩（4‑3），支撑杆（4‑1）顶部与联轴器（3）固连，底部与抓手支架（4‑2）中心固连，锥形罩（4‑3）与抓手支架（4‑2）固连；拨片机构（7）包括拨片支架（7‑1）和两个拨片（7‑2），两个拨片（7‑2）分别固定在拨片支架（7‑1）的两个自由端，且两个拨片（7‑2）沿锥形罩（4‑3）内壁旋转；舵机（6）固定在舵机支架（5）内，舵机支架（5）顶部与抓手支架（4‑2）底部中心固连，舵机（6）的输出轴穿过舵机支架（5）底部与舵机支架（5）下方的拨片支架（7‑1）中心固连；所述锥形罩（4‑3）上对称开有两个抓物口，其大小与两个拨片（7‑2）匹配，当拨片（7‑2）转动时，对抓物口开合。