[发明专利]鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法

摘要

本发明公开了一种鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法，其中俯视变换方法包括：利用鱼眼图像的透视校正图像，确定鱼眼相机前方的中间标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的逆透视变换矩阵；利用逆透视变换矩阵对透视校正图像进行第一次俯视变换，得到第一次俯视图像；利用第一次俯视图像，确定鱼眼相机前方的左、右标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的单应性矩阵；根据逆透视变换矩阵和单应性矩阵得到最终的俯视图像。本发明解决了现有俯视变换方法受到相机安装时客观存在的左右偏角问题，使得图像中感兴趣区域存在左右尺寸差异较大以及水平、竖直度较差的问题。

主权项

1.一种鱼眼图像的俯视变换方法，其特征在于，所述方法包括：利用鱼眼图像的透视校正图像，确定鱼眼相机前方的中间标定板与所述鱼眼图像的标准俯视图之间的逆透视变换矩阵；利用所述逆透视变换矩阵对所述透视校正图像进行第一次俯视变换，得到第一次俯视图像；利用所述第一次俯视图像，确定所述鱼眼相机前方的左、右标定板与所述鱼眼图像的标准俯视图之间的单应性矩阵；其中，所述左、右标定格板位于被拍摄设备的端点处，所述中间标定格板位于相机正前方或所述左、右标定格板的中间位置；所述左、右标定格板的间距为预设值且两者间成直线；根据所述逆透视变换矩阵和所述单应性矩阵得到最终的俯视图像。