[发明专利]一种人体脚部仿生外骨骼系统

摘要

本发明公开了一种人体脚部仿生外骨骼系统，属于人体仿生技术领域，该外骨骼系统包括限位装置和测距装置；所述限位装置与人体腿部仿生外骨骼相接，该限位装置包裹于人体脚部及普通鞋外部，用于限制人体脚部及普通鞋与该人体脚部仿生外骨骼系统之间的相对运动；所述测距装置固定于限位装置一侧，用于测量所述人体脚部仿生外骨骼系统与前方、下方障碍物的距离，并与外部的控制系统进行信号传输；本发明能够实现人体脚部仿生外骨骼的踝关节伸展自由度的随动运动，且可与普通鞋适配，同时可进行路面信息采集，对平地和台阶进行识别，进而为实现连续的上下台阶模式奠基。

主权项

1.一种人体脚部仿生外骨骼系统，其特征在于，该外骨骼系统包括限位装置和测距装置；所述限位装置与人体腿部仿生外骨骼相接，该限位装置包裹于人体脚部及普通鞋外部，用于限制人体脚部及普通鞋与该人体脚部仿生外骨骼系统之间的相对运动；所述测距装置固定于限位装置一侧，用于测量该人体脚部仿生外骨骼系统与前方、下方障碍物的距离，并与外部的控制系统进行信号传输；所述限位装置包括踝部护板和位于其下侧的脚蹬，两者之间为转动连接，分别实现对人体脚部的前后/左右限位和上下限位，通过踝部护板与脚蹬的相对转动实现人体踝关节的伸展自由度；所述脚蹬为一体成型的壳体结构，该壳体结构正视呈U型、侧视呈倒置Y型，该壳体结构顶部设有与踝部护板相接的接口、侧壁设有固定测距装置的接口、底部设有支撑普通鞋足弓处的足弓座以及夹持住普通鞋足跟处的足跟接口；所述脚蹬两侧壁上还设有固定绑带的束带孔，绑带穿过该束带孔将人体脚部及普通鞋固定在脚蹬上。