[发明专利]一种刚性传动的机器人手指装置

摘要

本发明属于机器人领域，涉及一种刚性传动的机器人手指装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。由于本发明增加了驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。使所述第一指关节、所述第二指关节、所述第三指关节完全贴合物体。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本发明采用所述驱动轮、所述从动轮一、所述从动轮二、所述从动轮三和所述从动轮四，刚性材料制作的齿轮进行传动，不存在疲劳失效的问题。

主权项

一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、驱动轮（24）、从动轮一（25）、从动轮二（26）、从动轮三（27）和从动轮四（28）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述驱动轮（24）铰接在所述第三指关节（23）上面；所述从动轮一（25）、从动轮二（26）和从动轮三（27）铰接在所述第二指关节（22）上面；所述从动轮四（28）固定在所述第一指关节（21）上面；所述驱动轮（24）与从动轮一（25）相互啮合；所述从动轮一（25）与从动轮二（26）相互啮合；所述从动轮二（26）与从动轮三（27）相互啮合；所述从动轮三（27）与从动轮四（28）相互啮合。