[发明专利]串型水果采摘机器人的末端执行器

摘要

本发明公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器，包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构；所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时，触发所述托举机构托住所述串型水果；所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位，并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强，托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用，能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业，防止果串滑落、摔伤，保证了采摘质量。

主权项

1.一种串型水果采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括一端开口的外壳(1)、一端固装在该外壳内的剪断机构(2)、一端固装在该外壳内的夹持机构(3)以及安装在所述外壳下部的托举机构(4)；所述夹持机构(3)用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时，触发所述托举机构托住所述串型水果；所述托举机构(4)根据其角度变化判断是否托举到位，并在成功托举串型水果时启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗；所述夹持机构(3)包括第2底座(22)、水平安装在第2底座(22)前端面的导轨(19)、间隔安装在导轨(19)上的一对滑块(18)、分别安装在每个滑块(18)上的一个夹指连接件(17)、中部铰接在该第2底座(22)上的舵盘连接件(21)、一对第1连接件(12)、一对T形连接件(13)、一对夹指(14)以及夹持舵机(20)，一对第1连接件(12)的一端分别与舵盘连接件(21)的两端铰接，另一端分别与一对T形连接件(13)的一端铰接，所述一对T形连接件(13)的另一端分别通过一夹指连接件(17)固装在一滑块(18)上；在一对所述夹指(14)的相对一侧安装有用于检测夹持机构夹持果梗的压力的压力传感器；每个所述夹指(14)的一端分别固装在一个夹指连接件(17)上，所述夹持舵机(20)带动舵盘连接件(21)、第1连接件(12)转动，进而带动T形连接件(13)和夹指(14)沿导轨(19)做平移运动；所述托举机构(4)包括L形连接件(23)、舵机底座连接件(24)、舵机底座(25)、托盘(26)、舵机连接件(27)、托举舵机(28)和角度传感器(29)，所述L形连接件(23)的上端固装在所述外壳(1)上，另一端与舵机底座连接件(24)一端固装，舵机底座连接件(24)的另一端固装在托举舵机(28)上；所述舵机连接件(27)的一端铰接在托举舵机(28)上，舵机连接件(27)的另一端上固装所述托盘(26)；所述角度传感器(29)的本体安装于舵机连接件(27)上，角度传感器(29)的轴固装于托举舵机(28)上；所述舵机(28)带动所述舵机连接件(27)，进而带动所述托盘(26)做回转运动。