[发明专利]一种变结构球形双臂搜救机器人

摘要

本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。

主权项

1.一种变结构球形双臂搜救机器人，包括左半球壳(1)和右半球壳(41)，所述左半球壳(1)和右半球壳(41)可分离或对接在一起，其特征在于，还包括变结构球壳机构和变结构机械臂机构；所述球形双臂搜救机器人通过变结构球壳机构和变结构机械臂机构的协调配合形成两种可变形态，即双轮形态和球形态，在球形态下通过左右电机驱动机器人向前或向后运动，通过关节电机驱动机械臂摆动实现机器人横向滚动；变形电机驱动左变形齿条和右变形齿条可以实现机器人从球形态变换成双轮形态；在双轮形态下，左球壳电机和右球壳电机差速旋转可驱动机器人转弯，变结构机械臂机构用于实现机械臂的展开和收缩。