[发明专利]一种自动伐木修枝机器人

摘要

本发明公开一种自动伐木修枝机器人，包括：行走装置、支撑臂、第一液压缸、支撑板、链锯、第一电缸、第一抓手、第二电缸、第二抓手、修枝装置、两个丝杠支座、两个第一步进电机、两个滑动支座、两个丝杠、两个轨道板、两个第二步进电机。本发明可实现伐木、修枝、定长切割的自动化作业，大大提高了工作效率，减小了工人的劳动强度，最大程度地保障了工人的安全。

主权项

一种自动伐木修枝机器人，包括：行走装置(1)、支撑臂(2)、第一液压缸(3)、支撑板(4)、链锯(5)、第一电缸(6)、第一抓手(7)、第二电缸(8)、第二抓手(9)、修枝装置(10)、两个丝杠支座(11)、两个第一步进电机(12)、两个滑动支座(13)、两个丝杠(14)、两个轨道板(15)、两个第二步进电机(16)，其特征在于：所述的行走装置(1)包括：四个车轮(101)、底板(102)、第二右液压缸(103)、前横杠(104)、第二右前液压缸安装孔(105)、转轴(106)、第二左前液压缸安装孔(107)、第二左液压缸(108)、八个轨道安装孔(109)、链条(110)、小牙盘(111)、后横杠(112)、第三步进电机(113)、大牙盘(114)、第二右后液压缸安装孔(115)、两个支撑臂安装孔(116)、第二左后液压缸安装孔(117)，所述四个车轮(101)两两分别通过轴承安装在前横杠(104)和后横杠(112)上；所述第二右液压缸(103)下端安装在第二右后液压缸安装孔(115)，其伸缩杆安装在第二右前液压缸安装孔(105)；所述前横杠(104)通过转轴(106)安装在底板(102)上；所述第二右前液压缸安装孔(105)设在前横杠(104)右侧；所述转轴(106)设在前横杠(104)中部；所述第二左前液压缸安装孔(107)设在前横杠(104)左侧；所述第二左液压缸(108)下端安装在第二左后液压缸安装孔(117)，其伸缩杆端安装在第二左前液压缸安装孔(107)；所述八个轨道安装孔(109)分别设在底板(102)两侧各四个；所述链条(110)安装在大牙盘(114)和小牙盘(111)上；所述小牙盘(111)安装在后横杠(112)中部；所述后横杠(112)通过轴承安装在底板(102)后部；所述第三步进电机(113)固定安装在底板(102)后部；所述大牙盘(114)固定安装在第三步进电机(113)的轴上；所述第二右后液压缸安装孔(115)设在底板(102)的右前方；所述两个支撑臂安装孔(116)设在底板(102)前部；所述第二左后液压缸安装孔(117)设在底板(102)左前方；所述的支撑臂(2)设有两个支撑板安装孔(202)、第一液压缸安装孔(201)，所述两个支撑板安装孔(202)设在支撑臂(2)上部；所述第一液压安装孔(201)设在支撑臂内部；所述支撑板(4)设有横燕尾槽(401)、第二电缸安装孔(402)、竖燕尾槽(403)、第一电缸安装孔(404)、第一液压缸伸缩杆安装孔(405)、支撑板安装轴(406)、第一抓手安装孔(407)，横燕尾槽(401)设在支撑板(4)下部；所述第二电缸安装孔(402)设在支撑板(4)中部；所述竖燕尾槽(403)设在支撑板(4)上部；所述第一电缸安装孔(404)设在支撑板(4)左下部；所述第一液压缸伸缩杆安装孔(405)设在支撑板(4)后部下方；所述支撑板安装轴(406)设在支撑板(4)后部上方；所述第一抓手安装孔(407)设在第二电缸安装孔(402)和横燕尾槽(401)之间；所述的第一抓手(7)包括：第一底座(701)、第三左液压缸安装孔(702)、第三左液压缸(703)、第三左液压缸安装轴(704)、第一左爪(705)、第一右爪(706)、第三右液压缸(707)、第三右液压缸安装轴(708)、第一支撑轴(709)、第三右液压缸安装孔(710)，所述第三左液压缸安装孔(704)设在第一底座(701)左方；所述第三左液压缸(703)的伸缩杆上设有安装孔，其下端安装在第三左液压缸安装孔(702)中，其上端安装在第三左液压缸安装轴(704)上；所述第三左液压缸安装轴(704)设在第一左爪(705)背部；所述第一左爪(705)安装在第一支撑轴上；所述第一右爪(706)安装在第一支撑轴(709)上；所述第三右液压缸(707)的伸缩杆上设有安装孔，其下端安装在第三右液压缸安装孔(710)上，其伸缩杆安装在第三右液压缸安装轴(708)上；所述第三右液压缸安装轴(708)设在第一右爪(706)上；所述第一支撑轴(709)安装在第一底座(701)上；所述第三右液压缸安装孔(710)设在第一底座(701)的右方；所述的第二抓手(9)包括：第二底座(901)、第四左液压缸安装孔(902)、第四左液压缸(903)、第四左液压缸安装轴(904)、第二左爪(905)、第二右爪(906)、第四右液压缸(907)、第四右液压缸安装轴(908)、第二支撑轴(909)、燕尾导轨(910)、第四右液压缸安装孔(911)，所述第四左液压缸安装孔(902)设在第二底座(901)左方；所述第四左液压缸(903)的伸缩杆上设有安装孔，其下端安装在第四左液压缸安装孔(902)，其上端安装在第四左液压缸安装轴(904)上；所述第四左液压缸安装轴(904)设在第二左爪(905)背部；所述第二左爪(905)安装在第二支撑轴(908)上；所述第二右爪(906)安装在第二支撑轴(909)上；所述第四右液压缸(907)的伸缩杆上设有安装孔，并通过安装孔安装在第四右液压缸安装轴(908)上，第四右液压缸(907)下端安装在第四右液压缸安装孔(911)上；所述第四右液压缸安装轴(908)设在第二右爪(906)上；所述第二支撑轴(909)安装在第二底座(901)上；所述第四右液压缸安装孔(911)设在第二底座(901)的右方；所述的修枝装置(10)包括：右桶(1001)、八个右小电缸(1002)、八个右电机(1003)、八个右锯盘(1004)、八个左锯盘(1005)、八个左电机(1006)、八个左小电缸(1007)、左桶(1008)，所述八个右小电缸(1002)安装在右桶(1001)内侧，每四个一列，共两列，第一列的第一个右小电缸(1002)与第二列的最后一个右小电缸(1002)轴线的夹角为(30)°；每一列中后一个右小电缸(1002)的轴线与前一个右小电缸(1002)的轴线之间夹角为(20)°；所述八个右电机(1003)分别固定安装在八个右小电缸(1002)的伸缩杆上；所述八个右锯盘(1004)分别固定安装在八个右电机(1003)的轴上；所述八个左小电缸(1007)安装在左桶(1008)内侧，每四个一列，共两列，第一列的第一个左小电缸(1007)与第二列的最后一个左小电缸(1007)轴线的夹角为30°；每一列中后一个左小电缸(1007)的轴线与前一个左小电缸(1007)的轴线之间夹角为20°，所述八个左电机(1006)分别固定安装在八个左小电缸(1007)的伸缩杆上；所述八个左锯盘(1005)分别固定安装在八个左电机(1006)的轴上；所述支撑臂(2)固定安装在支撑臂安装孔(116)上；所述第一液压缸(3)下端安装在第一液压缸安装孔(201)上，其伸缩杆安装在第一液压缸伸缩杆安装孔(405)上；所述支撑板(4)安装在支撑板安装孔(202)上；所述链锯(5)下部设有燕尾导轨，并配合安装在横燕尾槽(401)上；所述第一电缸(6)固定安装在第一电缸安装孔(404)上，其伸缩杆和链锯(5)固定在一起；所述第一抓手(7)固定安装在第一抓手安装孔(407)上；所述第二电缸(8)固定安装在第二电缸安装孔(402)上，其伸缩杆与第二抓手(9)固定在一起；所述第二抓手(9)通过燕尾导轨(910)安装在竖燕尾槽(403)上；所述两个轨道板(15)上设有燕尾槽，并分别固定安装在八个轨道板安装孔(109)上；所述两个第二步进电机(16)分别安装在两个轨道板(15)上，其轴通过联轴器与两个丝杠(14)连接；所述两个丝杠(14)一端通过联轴器与第二步进电机(16)的轴连接，另一端通过轴承安装在两个丝杠支座(11)上；所述两个丝杠支座(11)分别固定安装在两个轨道板(15)上；所述两个滑动支座(13)分别通过丝杠螺母配合安装在两个丝杠(14)上；所述两个第一步进电机(12)分别固定安装在两个滑动支座(13)上；所述修枝装置(10)左右两端分别安装在两个第一步进电机(12)的轴上。