[发明专利]一种智能洗碗机器人

摘要

本发明提供一种智能洗碗机器人，包括机架、机械臂、安装架、洗刷机构、第二电缸、3个机械手、3个卷簧、3个油绳，其特征在于：所述第一圆环安装架和第二圆环安装架为圆环状，所述第二固定架固定安装在第一圆环安装架内侧，所述双活塞气缸缸体固定安装在矩形套筒底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆底部，所述洗刷机构通过圆形导轨和圆形滑轨滑动安装在圆形套筒内侧；本发明具有以下优点：通过双活塞气缸的设置，洗刷机构上升，通过机械臂的配合动作将碗放下，完成碗碟的取拿和清洗工作，结构巧妙，自动化程度高，效率高，尤其在大工作量时相比人工能表现出很大的清洁速度优势。

主权项

1.一种智能洗碗机器人，包括机架（1）、机械臂（2）、安装架（3）、洗刷机构（4）、第二电缸（5）、3个机械手（6）、3个卷簧（7）、3个油绳（8），其特征在于：所述机架（1）包括机座（101）、3个立架（102）、上平台（103）、第一步进电机（104）、方形套筒（105）、方形滑杆（106）、第一电缸（107），所述上平台（103）通过均布的3个立架（102）固定安装在机座（101）上，所述第一步进电机（104）向下固定安装在上平台（103）顶部中心位置，其输出轴与方形套筒（105）固定连接，通过第一步进电机（104）驱动方形套筒（105）转动，所述方形滑杆（106）滑动安装在方形套筒（105）内部，所述第一电缸（107）缸体固定安装在方形套筒（105）侧面，活塞杆固定安装在方形滑杆（106）侧面，通过第一电缸（107）驱动方形滑杆（106）在方形套筒（105）中滑动；所述机械臂（2）包括上机架（201）、3个第三电缸（202）、下机架（203），所述上机架（201）固定安装在方形滑杆（106）底部，所述第三电缸（202）缸体与上机架（201）通过球铰连接，其活塞杆铰接安装在下机架（203）顶部，通过3个第三电缸（202）改变下机架（203）平面与水平面所成的角度；所述安装架（3）包括第一固定架（301）、第一圆环安装架（302）、第二固定架（303）、3个第一连接架（304）、第二圆环安装架（305）、3个第二连接架（306）、3个第三固定架（307）、圆形套筒（308）、3个圆形滑轨（309）、3个滚轮安装架（310）、3个滚轮（311）、3个第一铰接架（312）、3个挡板（313），所述第二圆环安装架（305）通过均布3个第二连接架（306）固定安装在第一圆环安装架（302）底端，所述第一固定架（301）通过均布的3个第一连接架（304）固定安装在第一圆环安装架（302）顶端，所述第一固定架（301）固定安装在下机架（203）底端，所述第一圆环安装架（302）和第二圆环安装架（305）为圆环状，所述第二固定架（303）固定安装在第一圆环安装架（302）内侧，所述第三固定架（307）一端固定安装第二圆环安装架（305）内侧，另一端与圆形套筒（308）外侧底部固定连接，所述3个滚轮安装架（310）均匀分布在圆形套筒（308）外侧上部，所述滚轮（311）转动安装在滚轮安装架（310）上，所述3个圆形滑轨（309）向下均匀分布在圆形套筒（308）外侧，所述第一铰接架（312）与挡板（313）均匀分布在第二圆环安装架（305）外侧，且所述挡板（313）位于第一铰接架（312）内侧；所述洗刷机构（4）包括第四固定架（401）、3个第一绳端固定架（402）、第五固定架（403）、3个第三连接架（404）、3个第四连接架（405）、圆形导轨（406）、第二步进电机（407）、矩形套筒（408）、2个毛刷杆（409）、双活塞气缸（410）、第六固定架（411），所述3个第一绳端固定架（402）均匀分布在第四固定架（401）侧面，所述第四固定架（401）通过均布的3个第三连接架（404）固定安装在第五固定架（403）的顶部，所述第六固定架（411）通过均布的3个第四连接架（405）固定安装在第五固定架（403）底部，所述第四连接架（405）外侧设置有圆形导轨（406），所述第二步进电机（407）向下固定安装在第六固定架（411）顶部，其输出轴与矩形套筒（408）固定连接，通过第二步进电机（407）驱动矩形套筒（408）转动，所述毛刷杆（409）滑动安装在矩形套筒（408）内部，所述双活塞气缸（410）缸体固定安装在矩形套筒（408）底部，其活塞杆固定安装在2个毛刷杆（409）底部，通过双活塞气缸（410）驱动改变两毛刷杆（409）的距离，所述洗刷机构（4）通过圆形导轨（406）和圆形滑轨（309）滑动安装在圆形套筒（308）内侧；所述第二电缸（5）缸体固定安装在第二固定架（303）上，其活塞杆固定安装在第四固定架（401）顶部中心位置，通过第二电缸（5）驱动洗刷机构（4）沿圆形滑轨（309）滑动；所述机械手（6）包括第二绳端固定架（601）、第二铰接架（602），所述第二绳端固定架（601）位于机械手（6）内侧上部，所述第二铰接架（602）位于第二绳端固定架（601）下部，所述机械手（6）通过第一铰接架（312）和第二铰接架（602）铰接安装在第二圆环安装架（305）外侧，所述卷簧（7）安装在第一铰接架（312）和第二铰接架（602）内侧，且与铰接轴同心，所述油绳（8）一端通过滚轮（311）接在第一绳端固定架上，另一端接在第二绳端固定架（601）上。