[发明专利]一种移动式VSAT天线角速率陀螺零偏的动态补偿方法

摘要

本发明提出一种移动式VSAT天线角速率陀螺零偏的动态补偿方法，它以对准卫星时刻，即开始进行角速率陀螺积分，在积分过程中不要求实时对准卫星，当积分时间大于设定的补偿时间最小值时，再次进行是否对准卫星判断，如果对准卫星，则此段时间内的角速率陀螺零偏值即为积分值除以积分时间，对零偏值限幅处理；将计算结果迭加到陀螺反馈系统中。本方法并不需要实时稳定跟踪卫星即可进行角速率陀螺零偏的补偿，降低了角速率补偿的条件，更具使用性，补偿后的角速率陀螺在短时间内可以积分作为位置反馈，无需专门的位置反馈器件，降低了系统的硬件复杂性。此技术可以广泛应用于无船体罗经输入，又需要降低成本的系统。

主权项

1.一种移动式VSAT天线角速率陀螺零偏的动态补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：当移动式VSAT天线对准卫星时，对角速率陀螺的输出角速度信号进行周期性采样并积分，积分值为：其中t₀＝0其中：v_i为第i次采集的角速率陀螺输出角速度信号；t_i为第i次采集角速率陀螺输出角速度信号的时间；N为积分时间段内对角速率陀螺的采样次数；设置积分总时间最小值T，当积分时间达到T时，开始持续判断天线是否对准卫星并计时Δt，一旦判断天线对准卫星，则停止Δt计时，并进行下一步骤，当计时Δt达到设定的最大值ΔT_max时天线仍没有对准卫星，则清除计时和积分值，重新找星；步骤2：计算角速率陀螺的零点偏移值v_z：对得到的零点偏移值v_z进行限幅处理，得到限幅处理后的零点偏移值v_z'；步骤3：对角速率陀螺的当前输出值v_o与限幅处理后的零点偏移值v_z'做减法处理，得到角速率陀螺用于控制的最终修正输出值：v＝v_o‑v_z′。