[发明专利]基于北斗导航系统的水下抛石基床自动化整平系统

摘要

本发明公开了一种基于北斗导航系统的水下抛石基床自动化整平系统，包括整平驳船；长臂挖掘机，长臂挖掘机的行走装置固设在整平驳船上；无人自动化整平控制单元，其包括定位天线、定向天线、车体倾斜传感器、动臂倾斜传感器、斗杆臂倾斜传感器、铲斗倾斜传感器、测深仪和控制器，控制器分别与定位天线、定向天线、车体倾斜传感器、动臂倾斜传感器、斗杆臂倾斜传感器、铲斗倾斜传感器和测深仪连接。本发明通过无人自动化整平控制单元使得长臂挖掘机的铲斗的尖部在完成对应的自动化整平施工程序时始终保持在相应的目标三维坐标位置处，从而能精准地完成整个作业段整平施工作业。

主权项

一种基于北斗导航系统的水下抛石基床自动化整平系统，其特征在于，包括：整平驳船；长臂挖掘机，所述长臂挖掘机的行走装置固设在所述整平驳船上；无人自动化整平控制单元，其包括：定位天线，其竖直设置在所述长臂挖掘机的配重的顶部，用于获取所述长臂挖掘机的机体在北斗导航系统中的三维坐标信息；定向天线，其竖直设置在所述长臂挖掘机的配重的顶部，用于获取所述长臂挖掘机的机体的偏转角度信息；车体倾斜传感器，其设置在所述长臂挖掘机的驾驶室的后方的机体上，用于获取所述长臂挖掘机的机体在竖直方向和水平方向的倾斜角度信息；动臂倾斜传感器，其设置在所述长臂挖掘机的动臂上，用于获取所述动臂在竖直方向的倾斜角度信息；斗杆臂倾斜传感器，其设置在所述长臂挖掘机的斗杆臂上，用于获取所述斗杆臂在竖直方向的倾斜角度信息；铲斗倾斜传感器，其设置在所述长臂挖掘机的铲斗上，用于获取所述铲斗在竖直方向的倾斜角度信息；测深仪，其设置在所述长臂挖掘机的斗杆臂上，用于获取一个施工工位的实际基床高程和平整度信息；控制器，其设置在所述长臂挖掘机的驾驶室内，所述控制器分别与所述定位天线、所述定向天线、所述车体倾斜传感器、所述动臂倾斜传感器、所述斗杆臂倾斜传感器、所述铲斗倾斜传感器和所述测深仪连接；所述控制器用于接收所述定位天线、所述定向天线、所述车体倾斜传感器、所述动臂倾斜传感器、所述斗杆臂倾斜传感器、所述铲斗倾斜传感器和所述测深仪传送的信息，并控制液压系统的运行。