[发明专利]码垛小车电气控制系统和控制方法

摘要

本发明涉及一种码垛小车电气控制系统和控制方法，其特征是：包括码垛小车装置和控制装置，所述码垛小车装置包括设置于码垛小车轨道两端的第一码垛小车和第二码垛小车；所述控制装置包括输入模块、PLC控制单元和输出模块，输入模块连接PLC控制单元；所述输出模块包括第一码垛小车刹车电机、第一码垛小车变频器、第二码垛小车刹车电机和第二码垛小车变频器。本发明通过码垛小车的快慢速度调节来提高码垛小车的运行速度，通过两辆码垛小车的轮流工作，省去了等待叉车叉走物料的过程时间；以位置检测接近开关来检测小车的位置，提高了码垛小车定位的精准度，避免了由于人工定位造成的码垛小车位置偏移的问题。

主权项

1.一种码垛小车电气控制方法，其中，所述码垛小车电气控制方法的码垛小车电气控制系统，包括码垛小车装置和控制装置，所述码垛小车装置包括设置于码垛小车轨道（1）两端的第一码垛小车（A）和第二码垛小车（B），码垛小车轨道（1）的两端部分别为第一码垛小车（A）和第二码垛小车（B）的叉车叉料工位；所述控制装置包括总进线电源（10）、输入模块（20）、PLC控制单元（30）和输出模块（40），输入模块（20）连接PLC控制单元（30）；所述输入模块（20）包括用于检测第一码垛小车（A）上有无物料的第一物料检测光电开关（AGK1）、用于检测第一码垛小车（A）上有无托盘的第一托盘检测光电开关（AGK2）、第一位置检测接近开关（AJK1）、第二位置检测接近开关（AJK2）、第三位置检测接近开关（AJK3）、第四位置检测接近开关（AJK4）、用于检测第二码垛小车（B）上有无物料的第二物料检测光电开关（BGK1）、用于检测第二码垛小车（B）上有无托盘的第二托盘检测光电开关（BGK2）、第五位置检测接近开关（BJK1）、第六位置检测接近开关（BJK2）、第七位置检测接近开关（BJK3）和第八位置检测接近开关（BJK4）；所述第一位置检测接近开关（AJK1）、第二位置检测接近开关（AJK2）、第三位置检测接近开关（AJK3）和第四位置检测接近开关（AJK4）依次沿码垛小车轨道（1）布置，第一位置检测接近开关（AJK1）对应于第一码垛小车（A）的叉车叉料工位，第四位置检测接近开关（AJK4）对应于第一码垛小车（A）的码垛工位，所述第二位置检测接近开关（AJK2）和第三位置检测接近开关（AJK3）位于第一位置检测接近开关（AJK1）和第四位置接近开关（AJK4）之间；所述第五位置检测接近开关（BJK1）、第六位置检测接近开关（BJK2）、第七位置检测接近开关（BJK3）和第八位置检测接近开关（BJK4）沿码垛小车轨道（1）布置，第五位置检测接近开关（BJK1）对应于第二码垛小车（B）的叉车叉料工位，第八位置检测接近开关（BJK4）对应于第二码垛小车（B）的码垛工位，所述第六位置检测接近开关（BJK2）和第七位置检测接近开关（BJK3）位于第五位置检测接近开关（BJK1）和第八位置接近开关（BJK4）之间；所述输出模块（40）包括第一码垛小车刹车电机（M1）、第一码垛小车变频器（BP1）、第二码垛小车刹车电机（M2）和第二码垛小车变频器（BP2）；所述PLC控制单元（3）连接第一码垛小车刹车电机（M1）、第一码垛小车变频器（BP1）、第二码垛小车刹车电机（M2）和第二码垛小车变频器（BP2），第一码垛小车变频器（BP1）和第二码垛小车变频器（BP2）的反馈信号连接至PLC控制单元（3）；其特征是，所述方法包括以下过程：（1）首先根据第一位置检测接近开关（AJK1）和第五位置检测接近开关（BJK1）检测第一码垛小车（A）和第二码垛小车（B）是否停留在初始位置，根据第一托盘检测光电开关（AGK2）和第二托盘检测光电开关（BGK2）检测第一码垛小车（A）和第二码垛小车（B）上是否有托盘，根据第一物料检测光电开关（AGK1）和第二物料检测光电开关（BGK1）检测第一码垛小车（A）和第二码垛小车（B）上是否有物料；当第一码垛小车（A）停留在初始位置、有托盘、无物料时，第一码垛小车（A）开始启动；（2）对第一码垛小车变频器（BP1）进行控制，第一码垛小车（A）由慢速启动，运行到第二位置检测接近开关（AJK2）处变为快速运行，运行到第三位置检测接近开关（AJK3）处再次转为慢速运行，到达第四位置检测接近开关（AJK4）时停止；当抓袋机光电检测开关检测到有袋子后输入到PLC控制单元，PLC控制单元输出抓袋位有袋信号和空托盘到位信号，码垛机接收到后开始工作，将产品袋按事先编好的垛型码放到托盘上；（3）第一码垛小车（A）停下来后，第四位置检测接近开关（AJK4）、第一托盘检测光电开关（AGK2）、第一物料检测光电开关（AGK1）检测到第一码垛小车（A）位于码垛工位、有托盘、无物料时，进行码垛；码垛完成后，第一码垛小车变频器（BP1）反转控制第一码垛小车（A）由第四位置检测接近开关（AJK4）慢速启动，运行到第三位置检测接近开关（AJK3）处时转为快速运行，到达第二位置检测接近开关（AJK2）处时转为慢速，到达第一位置检测接近开关（AJK1）处时停止；第一码垛小车（A）停下后，由叉车叉走第一码垛小车（A）上的物料；（4）当第一码垛小车（A）到达第一位置检测接近开关（AJK1）处停下来后，判断第二码垛小车（B）是否停留在初始位置、第二码垛小车（B）上是否有托盘、是否有物料，当第二码垛小车（B）位于初始位置、有托盘、无物料时，第二码垛小车变频器（BP2）控制第二码垛小车（B）自第五位置检测接近开关（BJK1）慢速启动，运行到第六位置检测接近开关（BJK2）处时转为快速运行，到达第七位置检测接近开关（BJK3）处时转为慢速，到达第八位置检测接近开关（BJK4）处时停止，进行码垛；第二码垛小车（B）码垛完成后，第二码垛小车变频器（BP2）反转控制第二码垛小车（B）由第八位置检测接近开关（BJK4）慢速启动，运行到第七位置检测接近开关（BJK3）处时转为快速运行，到达第六位置检测接近开关（BJK2）处时转为慢速，到达第五位置检测接近开关（BJK1）处时停止；第二码垛小车（B）停下后，叉车叉走第二码垛小车（B）上的物料；当所述第一码垛小车（A）冲过第四位置检测接近开关（AJK4）时，碰到第二限位开关（AXW2）直接切断第一码垛小车（A）的电机电源；当所述第二码垛小车（B）冲过第八位置检测接近开关（BJK4）时，碰到第四限位开关（BXW2）直接切断第二码垛小车（B）的电机电源；当所述第一码垛小车（A）冲过第一位置检测接近开关（AJK1）时，碰到第一限位开关（AXW1）切断第一码垛小车（A）的电机电源；当所述第二码垛小车（B）冲过第五位置检测接近开关（BJK1）时，碰到第三限位开关（BXW1）切断第二码垛小车（B）的电机电源。