[发明专利]装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法

摘要

本发明公开了一种装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法，其中，该装甑系统包括甑桶、布料装置、布料装置和控制器，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，容纳腔的上端设有圆形进料口，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，圆心检测机构被构造成适于检测进料口的圆心，控制器与圆心检测机构和布料装置相连，控制器根据圆心检测机构检测到的信号控制布料装置移动至进料口的圆心位置进行布料。根据本发明实施例的装甑系统，通过圆心检测机构检测进料口的圆心，利用控制器控制布料装置移动到进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。

主权项

1.一种装甑系统的甑桶的圆心的检测方法，所述装甑系统包括甑桶、布料装置、圆心检测机构和控制器，所述甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，所述容纳腔的上端设有圆形进料口，所述布料装置被构造成适于向所述容纳腔内布料，所述圆心检测机构被构造成适于检测所述进料口的圆心，所述控制器与所述圆心检测机构和所述布料装置相连，所述控制器根据所述圆心检测机构检测到的信号控制所述布料装置移动至所述进料口的圆心位置进行布料，所述圆心检测机构包括图像采集模块和计算模块，所述图像采集模块用于采集所述进料口的图像信息，所述计算模块与所述图像采集模块相连以根据所述图像采集模块采集到的图像信息判断所述进料口的圆心位置，其特征在于，包括以下步骤：S1、标定所述布料装置与所述图像采集模块采集的图像的坐标关系；S2、根据灰度差异确定所述进料口的外轮廓边沿的坐标位置；S3、根据所述进料口的外轮廓拟合成最小外接椭圆，并将所述最小外接椭圆的圆心位置换算到所述布料装置的坐标系中；S4、根据所述最小外接椭圆的圆心位置与所述布料装置的坐标系的位置的偏移，调整所述布料装置的运动轨迹。