[发明专利]可穿戴式康复训练外骨骼机械手

摘要

本发明涉及一种可穿戴式康复训练外骨骼机械手，包括四指康复机构及拇指康复机构，四指康复机构包括远指支撑杆及近指支撑杆，远指支撑杆及近指支撑杆铰接并通过第一连杆机构连接，第一连杆机构与手部支撑上的传力滑块连接，传力滑块滑动设置在手部支撑上，驱动机构驱动传力滑块位于手部支撑上移动，并连动远指支撑杆及近指支撑杆呈现摆动动作，拇指康复机构包括拇指远端支撑杆及拇指近端支撑杆，拇指远端支撑杆及拇指近端支撑杆铰接并通过第二连杆机构连接，第二连杆机构与驱动机构连接，驱动机构驱动拇指远端支撑杆及拇指近端支撑杆呈现摆动动作，上述四指康复机构及拇指康复机构，能够模仿四指及大拇指位于空间内摆动，进而可确保四指及拇指的康复效果，该机械手在康复领域内具备优良的推广价值。

主权项

1.一种可穿戴式康复训练外骨骼机械手，其特征在于：包括手部支撑(10)及在手部支撑(10)边缘设置的四指康复机构和拇指康复机构；所述四指康复机构包括远指支撑杆(21)及近指支撑杆(22)，所述远指支撑杆(21)与近指支撑杆(22)铰接并通过第一连杆机构连接，第一连杆机构与手部支撑(10)上的传力滑块(30)连接，传力滑块(30)滑动式设置在手部支撑(10)上，驱动机构驱动传力滑块(30)位于手部支撑(10)上移动，并连动远指支撑杆(21)及近指支撑杆(22)呈现摆动动作；所述拇指康复机构包括拇指远端支撑杆(41)及拇指近端支撑杆(42)，所述拇指远端支撑杆(41)与拇指近端支撑杆(42)铰接并通过第二连杆机构连接，第二连杆机构与驱动机构连接，驱动机构驱动拇指远端支撑杆(41)及拇指近端支撑杆(42)呈现摆动动作；所述手部支撑(10)上设置有条形滑孔，导向滑板(12)滑动设置在条形滑孔上，所述导向滑板(12)上设置有导向滑孔(121)，传力滑块(30)位于导向滑孔(121)内滑动，所述驱动机构与导向滑板(12)连接并驱动导向滑板(12)沿着条形滑孔长度方向往复移动；第一连杆机构包括与远指支撑杆(21)外壁滑动连接的第一远指滑块(211)，第一远指滑块(211)与远指支撑杆(21)构成沿远指支撑杆(21)长度方向的滑动配合，第一传力杆(212)的一端铰接设置在第一远指滑块(211)上，第一传力杆(212)的另一端与第一过渡杆(213)的一端铰接且第一传力杆(212)两端的铰接轴平行，第一过渡杆(213)的另一端与近指支撑杆(22)固定连接，所述远指支撑杆(21)与近指支撑杆(22)铰接。