[发明专利]大型开放式区域内的室内定位方法有效
| 申请号： | 201610848830.9 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN106441302B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 吴旭东;邢宇程;贾日恒;傅洛伊;田晓华;王新兵 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16;G01S5/02;G01S5/10;H04W64/00;H04W4/80;H04B17/318 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种大型开放式区域内的室内定位方法，包括步骤：第一步，根据部署在定位区域内的多个蓝牙节点，采用三角定位法确定用户的初始位置；第二步，根据用户手机惯性传感器的输出值确定用户的近似位移距离与位移方向；第三步，由于惯性传感器的测量误差，采用改进型粒子滤波算法，在用户新位置的可能范围内采样产生粒子；第四步：基于粒子的两个属性(步长和转角)的分布以及手机采集到的磁场强度，联合确定粒子的权重，采用加权平均算法确定用户的新位置。本发明基于手机内置传感器，通过改进型粒子滤波算法和关键位置部署的蓝牙节点，实现了用户在大型开放式区域内的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 开放式 区域内 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种大型开放式区域内的室内定位方法，其特征在于，包括：步骤1，根据蓝牙信号强度，定位确定用户手机的初始位置，并且在初始位置的定位过程中周期性地校正用户手机的惯性传感器噪声导致的定位累积误差；步骤2，由所述初始位置，根据用户手机的惯性传感器的输出值估计出用户的行走距离和用户的转动角度，得到用户手机的新位置；步骤3，在用户手机的新位置的可能范围内采样产生粒子，其中，粒子具有步长属性和转角属性；步骤4，基于粒子的步长属性、转角属性的分布以及用户手机采集到的磁场强度，联合确定粒子的权重，确定用户的新位置。
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