[发明专利]一种工业机器人TCP标定方法有效
| 申请号： | 201610849202.2 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN106502208B | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 周星;黄石峰;王群;杨海滨;李帆 | 申请（专利权）人： | 佛山华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司44205 | 代理人： | 王国标 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人TCP标定方法，通过示教并对姿势进行记录和计算各个姿势的连杆末端法兰盘坐标系的姿态矩阵和位移向量，再通过步骤先求出TCP标定的超定方程组的最小二乘解Q，消除一次误差，再用Q求出TCP的最小二乘解，进一步消除误差，从而使整体的计算更加精确，提升了标定可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 tcp 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人TCP标定方法，其特征在于：包括如下步骤：1)示教机器人以不同的姿势使得待标定的工具接触机器人灵活工作空间中一固定尖状物尖端，记录各个姿势的关节角坐标或者笛卡尔坐标，计算各个姿势的连杆末端法兰盘坐标系的姿态矩阵Ri(i＝1、2…、n)和位移向量Ei(i＝1、2、…、n)；2)利用姿势的姿态矩阵和位移向量计算TCP，计算步骤为:先求出标识值Q：Q=R1-1-R2-1R1-1-R3-1...R1-1-Rn-1T×R1-1×E1-R2-1×E2R1-1×E1-R3-1×E3...R1-1×E1-Rn-1×EnR1-1-R2-1R1-1-R3-1...R1-1-Rn-1T×R1-1-R2-1R1-1-R3-1...R1-1-Rn-1]]>再通过Q求到工具坐标系原点TCP的值Ptcp，Ptcp=R1R2...Rn-1RnT×Q-E1Q-E2...Q-En-1Q-EnR1R2...Rn-1RnT×R1R2...Rn-1Rn]]>下标n为自然数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山华数机器人有限公司，未经佛山华数机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610849202.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
