[发明专利]基于云计算的机器人自主行走的方法

摘要

本发明提供一种基于云计算的机器人自主行走的方法，通过云端控制行走，实现机器人位置的实时匹配修正，采用云端控制和ROS系统计算，实现机器人的自主行走和自主构建地图。本发明提供的该方法实现机器人自主路径规划和地图构建，工作效率高，成本低，定位准确，实用性和可靠性高，运算量少。

主权项

基于云计算的机器人自主行走的方法，其特征在于，具体步骤如下：1)获取室内环境信息，构建地图：机器人的深度摄像头对室内的环境进行扫描拍摄，将室内当前的环境数据发送至云端，云端采用图像空间算法对采集的环境数据进行图像空间的分割，进行室内地图构建；2)室内定位：机器人将周围传感器获得的数据传输至云端，云端根据步骤1)的方式进行计算后，获得到当前环境的特征点及向量值，将所述特征点及向量值与云端映射地图进行逐一匹配，匹配出当前机器人所在位置信息；3)路径规划：机器人主机在接收到输入的目的地指令后，根据步骤2)获取到的机器人当前所在位置，对目标地进行确定并进行地图标记，然后计算出一条最近并能通行的路径，完成路径规划；4)自主行走：机器人根据步骤3)规划好的路径进行行走，在行走过程中，机器人携带的传感器和摄像头对环境不断进行扫描，ROS系统将扫描数据发送至云端，云端不断计算当前地图数据，以判断前方是否可行，引导机器人行走至目标点。