[发明专利]分拣机械手和理管机

摘要

本申请公开了一种分拣机械手和理管机，该分拣机械手，包括视觉识别中枢和机械手，所述视觉识别中枢包括视觉相机和中枢处理中心，所述视觉相机对在平稳运输中的纱管进行视觉识别，并将识别信号发送给中枢处理中心，所述机械手包括伺服电机与引导通道，所述机械手根据所述中枢处理中心的操作指令，由所述伺服电机控制所述引导通道调整至相应角度，将不同颜色纱管和残纱管引导入相应的理管通道。本发明实现了全过程的自动化，机构稳健性、理管效率高，可以减少企业用工人数和工人劳动强度。

主权项

1.一种理管机，包括机架、以及安装于机架上的储管机构、顺管机构、分拣机械手、理管通道和集管机构，其特征在于：所述顺管机构设于储管机构的纱管出口处，包括纱管缓存通道、辅助嵌管装置、运管通道和缓冲下滑通道，所述辅助嵌管装置位于纱管缓存通道与运管通道之间，所述分拣机械手包括视觉识别中枢和机械手，所述视觉识别中枢位于运管通道的上方，包括视觉相机和中枢处理中心，所述视觉相机对在运管通道上平稳运输中的纱管进行视觉识别，并将识别信号发送给中枢处理中心，所述机械手位于所述缓冲下滑通道斜下方，包括伺服电机与引导通道，所述机械手根据所述中枢处理中心的操作指令，由所述伺服电机控制所述引导通道调整至相应角度，将不同颜色纱管和残纱管引导入相应的理管通道，所述辅助嵌管装置包括转动轴和随之转动的多棱柱体，所述运管通道为一个由电机驱动旋转的圆柱体，其表面安装有多组可以容纳空纱管和残纱管的嵌管凹槽，所述辅助嵌管装置通过电机持续带动旋转，为在纱管缓存通道中等待的纱管嵌入所述运管通道的嵌管凹槽提供了额外的嵌入力，所述缓冲下滑通道位于运管通道出口处，纱管经过运管通道的旋转，从嵌管凹槽中下落至缓冲下滑通道，所述辅助嵌管装置和纱管缓存通道之间设有防残纱隔板，所述嵌管凹槽两端设有视觉识别对比色带。