[发明专利]一种采摘果蔬的识别定位方法

摘要

本发明涉及收获机械技术领域，特别还涉及一种采摘果蔬的识别定位方法，其步骤包括：双目视觉系统由左摄像机、右摄像机、计算机控制平台组成，使用双目视觉系统，抓取果蔬区域近景图片；人工参与识别果蔬并采用鼠标分别点取同一果蔬采摘点在左、右成像平面上的点，以获取采摘点的左、右平面像素坐标值；将采摘点的左、右平面像素坐标值分别转换为左、右平面物理坐标值；在基准坐标系下，将采摘点平面物理坐标值转换为空间坐标值，从而实现采摘点空间定位。本发明通过人工参与识别果蔬，从而更准确识别果蔬及准确定位采摘点，实现果蔬选择性采摘，提高机器工作可靠性。

主权项

一种采摘果蔬的识别定位方法，其特征在于，包括：双目视觉系统由左摄像机、右摄像机、计算机控制平台组成，与左摄像机、右摄像机固连的空间坐标系分别为左摄像机坐标系、右摄像机坐标系，左摄像机、右摄像机的成像平面分别为左成像平面、右成像平面，左成像平面上有两个平面坐标系分别为左平面像素坐标系和左平面物理坐标系，右成像平面上有两个平面坐标系分别为右平面像素坐标系和右平面物理坐标系；步骤如下：1)使用双目视觉系统，通过左摄像机、右摄像机分别抓取果蔬区域近景在左成像平面、右成像平面上的左摄像机图片、右摄像机图片；2)人工采用鼠标在左摄像机图片、右摄像机图片中分别点取同一果蔬采摘点的左平面像素坐标点、右平面像素坐标点，以获取采摘点在左平面像素坐标系、右平面像素坐标系上的左平面像素坐标值、右平面像素坐标值；3)将左平面像素坐标值、右平面像素坐标值分别转换为左平面物理坐标系、右平面物理坐标系上的左平面物理坐标值、右平面物理坐标值；4)将采摘点的左平面物理坐标值、右平面物理坐标值转换为左摄像机坐标系、右摄像机坐标系上的左摄像机空间坐标值、右摄像机空间坐标值；5)设左摄像机坐标系为基准坐标系，将采摘点的右摄像机空间坐标值从右摄像机坐标系转换至左摄像机坐标系；6)在基准坐标系内，联合求解出采摘点空间坐标值(X，Y，Z)。