[发明专利]自动驾驶设备和自动驾驶系统

摘要

本发明涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。

主权项

1.一种自动驾驶设备，其被配置为，在控制方向盘的旋转以使所述方向盘旋转对应于第一目标转向角的旋转角度的同时，根据所述第一目标转向角执行主车辆的自动驾驶，以及所述自动驾驶设备被配置为，当在所述自动驾驶期间发生所述主车辆的驾驶员对所述方向盘的转向操作时，使所述主车辆临时根据与所述方向盘的旋转角度对应的实际转向角行驶，所述自动驾驶设备的特征在于包括：转向操作检测单元，其被配置为检测所述转向操作；目标转向角设定单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间设定与所述主车辆周围的行驶环境和所述主车辆的行驶状态对应的所述第一目标转向角，以及目标转向角设定单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，设定所述第一目标转向角以及基于所述第一目标转向角和所述实际转向角的第二目标转向角，其中所述行驶环境表示所述主车辆外部的状况；转向控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间根据所述第一目标转向角执行所述主车辆的转向控制，以及所述转向控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，根据所述实际转向角执行所述主车辆的转向控制；以及方向盘控制单元，其被配置为，在所述自动驾驶期间控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第一目标转向角的旋转角度，以及所述方向盘控制单元被配置为，当所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时，控制所述方向盘的旋转，以使所述方向盘旋转对应于所述第二目标转向角的旋转角度，其中所述目标转向角设定单元被配置为，在从所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到所述转向操作时直到所述转向操作检测单元检测到所述转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从所述第一目标转向角逐渐接近所述实际转向角的所述第二目标转向角，以及所述目标转向角设定单元被配置为，在所述转向操作检测单元检测到由所述转向操作检测单元在所述自动驾驶期间检测到的所述转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近所述第一目标转向角的所述第二目标转向角。