[发明专利]一种抑制深水罗经系统盘旋升降运动时误差发散的方法

摘要

本发明公开了一种抑制深水罗经系统盘旋升降运动时误差发散的方法，通过对深水罗经系统三个轴系的陀螺仪分别采用不同角速度进行测试，并采集数据，考虑到无论是正转还是反转，地球自转角速度都会耦合到陀螺仪的输出量中，因为要利用陀螺仪的正反转的增量输出相加来考核相应指标，所以需要将耦合进来的地球自转角速度产生相应的增量扣除掉再做相加，得到正反转差值，由此选出差值最小的陀螺仪安装在有旋转运动的轴系，从而可有效抑制深水罗经系统进行盘旋升降运动时误差发散。

主权项

一种抑制深水罗经系统盘旋升降运动时误差发散的方法,其特征在于，包括如下步骤：步骤1、将待测陀螺仪安装在深水罗经系统上，再将深水罗经系统安装在三轴转台上，测试前先对待测陀螺仪通电预热使其达到热平衡；步骤2、设置三轴转台为增量模式，控制转台以1°/s的角速度绕Z轴分别正、反转旋转一周，并分别录取陀螺仪输出的数据；再设置三轴转台为定位模式，控制三轴转台不转，录取与正、反转相同长度时间的陀螺仪输出的静态数据；步骤3、设置三轴转台为增量模式，控制三轴转台以1°/s的角速度绕Z轴分别正、反转旋转两周，并分别录取陀螺仪输出的数据；再设置三轴转台为定位模式，控制三轴转台不转，录取与正、反转相同长度时间的陀螺仪输出的静态数据；步骤4、设置三轴转台为增量模式，控制三轴转台以1°/s的角速度绕Z轴分别正、反转旋转四周，并分别录取陀螺仪输出的数据；再设置三轴转台为定位模式，控制三轴转台不转，录取与正、反转相同长度时间的陀螺仪输出的静态数据；步骤5、设置三轴转台为增量模式，控制三轴转台以1°/s的角速度绕Z轴分别正、反转旋转八周，并分别录取陀螺仪输出的数据；再设置三轴转台为定位模式，控制三轴转台不转，录取与正、反转相同长度时间的陀螺仪输出的静态数据；步骤6、分别设置速度为2°/s，4°/s，8°/s，重复2～5，并录取陀螺仪输出的数据；步骤7控制三轴转台绕Y轴旋转，采用步骤2～6的方法，并录取对应的Y轴陀螺仪的数据；步骤8、控制三轴转台绕X轴旋转，采用步骤2～6的方法，并录取对应的X轴陀螺仪的数据；步骤9、针对三轴转台绕其中一个坐标轴，以其中一种速度旋转特定圈数时，对陀螺仪输出的数据中正转数据求和，定义为wz；对陀螺输出的数据中反转数据求和，定义为wf；对静态数据求和，定义为wj，得到正反转差值：w＝wz‑wj+(wf‑wj)；针对三轴转台绕不同坐标轴，以不同速度旋转不同圈数时数据分别求取正反转差值；步骤10、选择多个待测陀螺进行步骤1至9的测试，并得到各个陀螺在不同角速度旋转不同周数的正反转差值；旋转周数相同角速度不同时，差值越小表示陀螺仪的对称性越好；旋转角速度相同旋转周数不同时，差值与旋转周数成正比的程度越大表示陀螺仪的线性度越好，综合考虑对称性能和线性度，选择性能最优的陀螺仪，安装在深水罗经系统的旋转轴上。