[发明专利]一种基于混合臂的防臂下落控制方法

摘要

一种基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步骤：步骤一:举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况；步骤二：向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号；步骤三：二级臂在收拢的过程中，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；步骤四：若偏离，则执行步骤五，若未发生偏离，则执行步骤七；步骤五：使二级臂进行回收；步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；步骤七：使二级臂达到锁定状态；步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。该方法能避免因二级臂发生掉落，导致损坏车辆和附属装置甚至是人员伤亡事故的发生。

主权项

1.一种基于混合臂的防臂下落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一:举升作业时，判断混合臂与臂支架的接触状况，该判断过程通过设置在混合臂与臂支架之间的位置检测装置是否发出接通信号来进行判断，如控制器收到接通信号则判断混合臂正常放在臂支架上；步骤二：在收到接通信号后，向一级臂发出起臂信号，一级臂在收到起臂信号后会向二级臂发出收拢信号，进而一级臂的伸出和二级臂的收拢同时动作；步骤三：二级臂在收到收拢信号后进行收拢动作的过程中，通过安装在二级臂上的旋转编码器，同步检测一级臂与二级臂的相对空间状态；步骤四：若二级臂与一级臂空间状态发生偏离，则执行步骤五，若二级臂与一级臂空间状态未发生偏离，则执行步骤七；步骤五：控制举升二级臂的液压油缸使二级臂进行回收；步骤六：二级臂达到锁定的空间状态时，执行步骤七；步骤七：使二级臂达到锁定状态，通过控制供油管路上的液压阀的关闭来锁定举升二级臂的液压油缸，进而锁定二级臂相对于一级臂空间状态；步骤八：混合臂到达设定的安全区域后，解除二级臂的锁定状态，根据控制命令，使一级臂、二级臂进行正常的举升作业。