[发明专利]一种机械手臂

摘要

本发明公开了一种机械手臂，包括机械手和机械臂，机械臂具有六个自由度，包括顺次连接的六个舵机，前一个舵机安装在后一个舵机的转动端上，相邻的舵机两两之间轴线垂直；机械手与机械臂最后个舵机的转动端相连，包括三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本发明所提供的机械手臂，包括六自由度的机械臂和具有三个机械手指的机械手，通过机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手臂功能更为完善，稳定性更好。

主权项

1.一种机械手臂，其特征在于：包括机械手(1)和机械臂(2)，机械臂(2)具有六个自由度，包括顺次连接的六个舵机，相邻的舵机两两之间轴线垂直；机械手(1)与机械臂(2)最后个舵机的转动端相连，包括三个结构相同的机械手指(102)，三个机械手指(102)根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指(102)可对称转动；所述机械手(1)包括掌部基板(101)，机械手指(102)设于掌部基板(101)的上表面，机械手指(102)包括安装在掌部基板(101)上的根座(1021)，根座(1021)与中指段(1022)的后端可转动连接，中指段(1022)的前端与小指段(1023)的后端可转动连接；小指段(1023)前端与拉线(114)的一端固定相连，拉线(114)依次穿过小指段(1023)后端、中指段(1022)以及根座(1021)底部圆心与掌部基板(101)下表面的手指弯曲电机(107)输出端相连；所述根座(1021)的上端设有第一横梁(1024)，中指段(1022)的后端以及第一扭簧(1025)均可活动的套设于第一横梁(1024)，第一扭簧(1025)具有两个支脚，其一个支脚与中指段(1022)相连，另一个支脚与根座(1021)相连；中指段(1022)的前端设有第二横梁(1026)，小指段(1023)的后端以及第二扭簧均可活动的套设于第二横梁(1026)，第二扭簧具有两个支脚，其一个支脚与小指段(1023)相连，另一个支脚与中指段(1022)相连；所述机械臂(2)包括一号舵机(201)、二号舵机(202)、三号舵机(203)、四号舵机(204)、五号舵机(205)和六号舵机(206)，一号舵机(201)安装在机器人躯体上，一号舵机(201)的转动端与主臂转动件(207)相连，主臂转动件(207)与二号舵机(202)的侧面固定连接，一号舵机(201)的转动端与二号舵机(202)相连，一号舵机(201)与二号舵机(202)轴线垂直；二号舵机(202)的转动端与三号舵机(203)相连，二号舵机(202)与三号舵机(203)轴线垂直；三号舵机(203)的转动端与舵机转动架(209)相连，舵机转动架(209)与四号舵机(204)的转动端相连，三号舵机(203)与四号舵机(204)轴线垂直；四号舵机(204)的侧面与五号舵机(205)的后端固定连接，四号舵机(204)与五号舵机(205)轴线垂直；五号舵机(205)的转动端与六号舵机(206)相连，五号舵机(205)与六号舵机(206)轴线垂直，六号舵机(206)的转动端与手腕摆动板(212)相连，机械手(1)安装在手腕摆动板(212)上。