[发明专利]一种无线充电的全封闭球型机器人在审

专利信息
申请号: 201610855885.2 申请日: 2016-09-18
公开(公告)号: CN106914902A 公开(公告)日: 2017-07-04
发明(设计)人: 张涛;吴思;田大庆;齐坤;刘丁柯;盛琨平;王宏业;姜勇杰 申请(专利权)人: 河南理工大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00;B25J19/00;H02J7/00;H02J50/10;H02J50/80
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 454003 河南省焦作*** 国省代码: 河南;41
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摘要: 发明涉及一种无线充电的全封闭球型机器人。包括球型机器人的内部结构与球壳、用于发射能量的无线输电模块,用于接收能量的无线受电模块,用于管理电池的电池管理模块,用于控制电池开断的感应开关模块,用于提供电能的电池模块,用于产生控制命令的外部控制模块、用于控制球型机器人的主控模块、用于与主控模块进行无线通讯的无线通信模块、本发明具有可无线充电、结构灵活、响应速度快、封闭性好、控制途径广泛等优点,可广泛地应用于休闲娱乐、辅助探测等方面。
搜索关键词: 一种 无线 充电 封闭 机器人
【主权项】:
一种无线充电的全封闭球型机器人,其特征在于,所述无线充电的全封闭球型机器人包括无线输电模块、无线受电模块、电池管理模块、感应开关模块、电池模块、稳压模块、主控模块、球体姿态模块、外部控制模块、无线通信模块、驱动模块、电机模块其中,无线输电模块,在球体外部,将外部电源的电能转化成能量传输给无线受电模块;无线受电模块,安装在球体内部,用于接收无线输电模块发送的能量,与电池管理模块连接为充电提供电能;电池管理模块,安装在球体内部,接收无线受电模块发送的能量;控制向电池模块输入的电流及电压的大小,最终完成对电池充电的管理;感应开关模块,用于控制整个系统电路的通断,所述开关模块由常闭型干簧管构成,通过外部磁性物质接近改变通断状态,连接电池模块以及电池管理模块;电池模块,安装在球体内部,用于提供电能;连接到5V稳压模块产生其他模块所需求的电能,连接到驱动模块提供驱动的电能;稳压模块,安装在球体内部,用于将电源模块电压转换为5V与3.3V电压,为无线通信模块、主控模块、球体姿态模块供电;主控模块,接收来自无线通信模块的控制命令,向无线通信模块发送查询命令,查询外部控制模块是否在线;接收来自球体姿态模块的角度、地磁数据,并将其融合,并按照融合结果生成PWM波发送给驱动模块,所述主控模块为STM32F103C8T6;球体姿态模块,安装在球体内部,用于检测球体在运行过程中的姿态参数,包含三轴角速度、三轴加速度、地磁方向,将其融合成角度和地磁信息发送给主控模块;外部控制模块,在球体外部,可为包含蓝牙或者NRF24L01的设备或模块,用于产生控制命令或者采集所处平面倾斜角度,通过自身的无线通信功能发送到球内无线通信模块;无线通信模块,安装在球体内部,用于实现无线通信,通过无线功能接收外部控制模块的控制命令或所处平面的倾斜角度;接收主控模块的查询命令,查询外部控制模块或者是否在线;将倾斜角度或控制命令发送到主控模块;驱动模块,安装在球体内部,用于为电机提供驱动电流,接收来自主控模块的控制命令,向电机模块提供驱动电流。
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