[发明专利]一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法

摘要

本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法，可垂直起降扑翼飞行器，包括机身的主承力结构和四套结构相同的独立的扑翼机构，四套扑翼机构分布在机身的主承力结构的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片、摇杆、连杆、曲柄和电机，所述的叶片通过第一铰链与摇杆连接，摇杆通过第二铰链与机身的主承力结构连接，摇杆还通过第三铰链与连杆连接，连杆通过第四铰链与曲柄连接，曲柄由带有主动齿轮的电机带动，电机输出轴轴线与机身的主承力结构的底面垂直，电机的底座固定在机身的主承力结构上。曲柄、连杆、摇杆和机身的主承力结构组成曲柄摇杆机构。本发明结构紧凑且允许使用高刚性叶片，叶片强度容易保证，能够产生较大的升力，并且飞行控制方法简单。

主权项

1.一种可垂直起降扑翼飞行器，其特征在于：包括机身的主承力结构（1）和四套结构相同的独立的扑翼机构，所述的机身的主承力结构（1）下方带有起落架，当该飞行器放在水平面上时，机身的主承力结构（1）的底面与水平面平行，所述的四套扑翼机构分布在机身的主承力结构（1）的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片（2）、摇杆（3）、连杆（4）、曲柄（5）和电机（6），所述的叶片（2）通过第一铰链与摇杆（3）连接，第一铰链轴线与机身的主承力结构（1）的底面平行，所述的摇杆（3）通过第二铰链与机身的主承力结构（1）连接，第二铰链轴线与机身的主承力结构（1）的底面垂直，第一铰链轴线围绕第二铰链摆动角的角平分线的反向延长线到飞行器立轴的距离为机身的主承力结构（1）的长度的10%以上，其中第一铰链轴线围绕第二铰链摆动角取开口朝外的角，且左前方扑翼机构第一铰链轴线围绕第二铰链摆动角的角平分线的反向延长线与飞行器立轴间的最短线段在飞行器立轴右侧，所述的摇杆（3）还通过第三铰链与连杆（4）连接，第三铰链轴线与机身的主承力结构（1）的底面垂直，所述连杆（4）通过第四铰链与曲柄（5）连接，第四铰链轴线与机身的主承力结构（1）的底面垂直，所述曲柄（5）由带有主动齿轮的电机（6）带动，电机（6）输出轴轴线与机身的主承力结构（1）的底面垂直，电机（6）的底座固定在机身的主承力结构（1）上，曲柄（5）、连杆（4）、摇杆（3）和机身的主承力结构（1）组成曲柄摇杆机构。