[发明专利]一种基于图像识别技术的管道机器人和控制方法

摘要

本发明公开了一种基于图像识别技术的管道机器人和控制方法，其特征在于，所述机器人包括第一导轮、第二导轮、第三导轮和第四导轮；其特征在于，它还包括主体部分；所述第一导轮和主体部分间通过第一连接杆相连接；所述第二导轮和主体部分间通过第二连接杆相连接；所述第三导轮和主体部分间通过第三连接杆相连接；所述第四导轮和主体部分间通过第四连接杆相连接；所述主体部分底部设置有四个相互啮合的齿轮第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；所述第一齿轮和第一导轮间链传动；所述第二齿轮和第二导轮间链传动；所述第三齿轮和第三导轮间链传动；所述第四导轮和第四导轮间链传动。

主权项

一种基于图像识别技术的管道机器人，其特征在于，它包括：第一导轮（1）、第二导轮（2）、第三导轮（3）和第四导轮（4）；其特征在于，它还包括：主体部分（9）；所述第一导轮（1）和主体部分（9）间通过第一连接杆（12）相连接；所述第二导轮（2）和主体部分（9）间通过第二连接杆（11）相连接；所述第三导轮（3）和主体部分（9）间通过第三连接杆（14）相连接；所述第四导轮（4）和主体部分（9）间通过第四连接杆（13）相连接；所述主体部分底部设置有四个相互啮合的齿轮：第一齿轮（6）、第二齿轮（7）、第三齿轮（8）和第四齿轮（5）；所述第一齿轮（6）和第一导轮（1）间链传动；所述第二齿轮（7）和第二导轮（2）间链传动；所述第三齿轮（8）和第三导轮（3）间链传动；所述第四导轮（5）和第四导轮间链传动；所述主体部分（9）上设置有图像采集装置（15）、牵引装置（10）和抓取装置（16）；所述主体部分内部设置有驱动电机、平衡系统、图像处理系统、处理器和传感器组；所述处理器分别信号连接于驱动电机、平衡系统、传感器组和图像处理系统；所述图像处理系统信号连接于图像采集装置；所述驱动电机分别电连接于所述四个齿轮、牵引装置和抓取装置。