[发明专利]基于分布式框架的自主导航巡检机器人在审
| 申请号： | 201610858238.7 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106227220A | 公开（公告）日： | 2016-12-14 |
| 发明（设计）人： | 关健生 | 申请（专利权）人： | 关健生 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙)35222 | 代理人： | 杨唯 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，包括：GPS/北斗导航模块、激光雷达与双目立体视觉模块、距离传感器模块、角速度传感器模块、加速度传感器模块；数据收集模块，用于收集上述信息；数据转换与融合模块，用于将各种信息进行转换及融合并输入融合后的信息；SLAM模块，用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；电机控制模块用于根据SLAM的信息控制巡检机器人运动；可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息、地图信息和所采集的数据信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 框架 自主 导航 巡检 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于分布式框架的自主导航巡检机器人，其特征在于，包括：图像与温度传感器模块，用于获取机器人所述环境的图像、温度与地图坐标信息，包括双目视觉传感器、红外热成像传感器以及激光传感器；距离传感器模块，用于获取机器人的距离信息，包括超声波传感器、GPS/北斗单元；角速度传感器模块，用于获取机器人的角速度信息，包括加速度计；线加速度传感器模块，用于获取机器人的线加速度信息，包括陀螺仪和地磁指南针；线速度传感器模块，用于获取机器人的线速度信息，包括里程计；数据收集模块，用于收集所述图像、温度与地图坐标信息、距离信息、角速度信息、线加速度信息以及线速度信息；数据转换与融合模块，用于将各种信息进行转换及融合并输入融合后的信息；SLAM模块，用于根据融合后的信息，构建机器人所处环境的地图信息实现机器人的定位与路径的导航与规划；电机控制模块用于根据SLAM的信息控制巡检机器人运动；可视化界面，用于显示机器人所处环境的图像信息、地图信息和所采集的数据信息。
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