[发明专利]一种冗余度双机械臂的多指标协调运动规划方法

摘要

本发明公开了一种冗余度双机械臂的多指标协调运动规划方法，包括步骤：1)基于目标问题，通过上位机采用二次型优化方案在速度层上分别对双机械臂进行逆运动学解析，设计的性能指标为最小速度二范数、重复运动和最小速度无穷范数这三个指标通过加权组合而成的指标，受约束于双机械臂各自的运动学方程、关节角极限和关节角速度极限；2)将步骤1)中双机械臂各自的二次型优化方案转化为标准的二次规划问题；3)将步骤2)中双机械臂各自的二次规划问题统一成一个二次规划问题；4)将步骤3)中统一的二次规划问题用简化的基于线性变分不等式的原对偶神经网络求解器进行求解；5)将步骤4)的求解结果传递给下位机控制器驱动双机械臂的运动。

主权项

1.一种冗余度双机械臂的多指标协调运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：1)基于目标问题，通过上位机采用二次型优化方案在速度层上分别对双机械臂进行逆运动学解析，设计的优化性能指标为最小速度二范数、重复运动和最小速度无穷范数这三个指标，通过两个加权因子加权组合而成新的指标，受约束于双机械臂各自的运动学方程、关节角极限和关节角速度极限；2)将步骤1)中双机械臂各自的二次型优化方案转化为标准的二次规划问题；3)将步骤2)中双机械臂各自的关节角、雅克比矩阵、末端轨迹、关节角极限和关节角速度极限进行组合，生成组合的关节角、组合雅克比矩阵、组合末端轨迹、组合关节角极限和组合关节角速度极限，从而将两个二次规划问题统一成一个二次规划问题；4)将步骤3)中统一的二次规划问题用简化的基于线性变分不等式的原对偶神经网络求解器进行求解；5)将步骤4)的求解结果传递给下位机控制器驱动双机械臂的运动。