[发明专利]高架宽体电车转弯控制系统及其控制方法

摘要

本发明提供一种高架宽体电车转弯控制系统，包括速度采集模块、位置确定模块、车辆控制模块、内侧车轮驱动模块及外侧车轮驱动模块，速度采集模块用于采集车辆的行驶速度并发送至车辆控制模块，位置确定模块用于采集内侧车轮与外侧车轮在车辆行进轨道上的位置信息并发送至车辆控制模块，车辆控制模块根据内侧车轮与外侧车轮的位置信息确定出内侧车轮与外侧车轮之间的中点在车辆行进轨道上的弧形半径值并根据弧形半径值以及车辆的行驶速度计算出内侧车轮与外侧车轮所需要达到的线速度，同时控制内侧车轮驱动模块及外侧车轮驱动模块驱动内侧车轮与外侧车轮到达所需的线速度。本发明还涉及一种高架宽体电车转弯控制系统的控制方法。

主权项

1.一种高架宽体电车转弯控制系统，其特征在于，包括速度采集模块(1)、位置确定模块(2)、车辆控制模块(3)、内侧车轮驱动模块(4)及外侧车轮驱动模块(5)，所述速度采集模块(1)、所述位置确定模块(2)、所述内侧车轮驱动模块(4)及所述外侧车轮驱动模块(5)均与所述车辆控制模块(3)连接，所述速度采集模块(1)用于采集车辆的行驶速度并将车辆的行驶速度发送至所述车辆控制模块(3)，所述位置确定模块(2)用于采集车辆中相对的内侧车轮与外侧车轮在车辆行进轨道上的位置信息并将内侧车轮与外侧车轮的位置信息发送至所述车辆控制模块(3)，所述车辆控制模块(3)根据内侧车轮与外侧车轮的位置信息确定出内侧车轮与外侧车轮之间的中点在车辆行进轨道上的弧形半径值，所述车辆控制模块(3)根据内侧车轮与外侧车轮之间的中点在车辆行进轨道上的弧形半径值以及车辆的行驶速度计算出内侧车轮与外侧车轮所需要达到的线速度，同时控制所述内侧车轮驱动模块(4)及所述外侧车轮驱动模块(5)输出预定的驱动力驱动内侧车轮与外侧车轮到达所需的线速度；其中，在车辆转弯时，设内侧车轮的预定线速度值为vi、外侧车轮的预定线速度值为vo、车辆的行进速度值为v、相对的内侧车轮与外侧车轮之间的一半距离值为d、内侧车轮与外侧车轮之间的中点在车辆行进轨道上的弧形半径值为r，此时，车辆围绕弯道所在圆心处的角速度ω＝v/r，vi和vo分别与v、d以及r之间满足以下关系：vi＝ω*(r‑d)＝(1‑d/r)*v；vo＝ω*(r+d)＝(1+d/r)*v。