[发明专利]一种六自由度机械手

摘要

本发明提供一种六自由度机械手，应用无人机遥控器的旋钮和开关两个通道进行控制，包括第一到第六共6个舵机和4个角度传感器S，其中底部的舵机为第一舵机，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机，其中第一到第四舵机控制机械臂运动，第五、第六舵机控制手爪的旋转和抓取。具有控制灵活，实现姿态多的特点，理论上可以以任意姿态到达可达范围中的任意一个点，在工业领域具有广泛的应用前景。

主权项

1.一种六自由度机械手，应用无人机遥控器的旋钮和开关两个通道进行控制，其特征在于：包括第一到第六共6个舵机(1‑6)和4个角度传感器S，其中底部的舵机为第一舵机(1)，从底部到手爪的舵机依次为第一到第六舵机(1‑6)，其中第一到第四舵机(1‑4)控制机械臂运动，第五、第六舵机(5、6)控制手爪的旋转和抓取；初始状态时STM32芯片对外输出选择为0，向上拨动开关即控制舵机的号码加1，向下拨动开关即控制舵机号向下减1；无人机遥控器旋钮的最左和最右的位置分别对应执行舵机的0‑180度的角度位置，通过旋转遥控器的旋钮就可控制舵机位置；调整好一个舵机后再重复上面的过程调整下一个要调整的舵机，调整完第一到第四4个舵机(1‑4)的状态让机械手做出一个固定的姿态，而选择第五、第六舵机(5、6)则可实现控制机械手的旋转和抓取。