[发明专利]空中抓取飞行机器人

摘要

发明提供一种空中抓取飞行机器人，包括人机部分和机械爪部分。当机械爪抓取物品时，由于机械爪自身重量和铰链四杆机构的特点会使得爪自动向外分离，当物品进入爪的范围后当拉动机械爪向上提升的过程中机械爪会自动闭合并将物品抓紧。根据本发明所述的空中抓取飞行机器人，无需增加电源作为动力，节省了能耗；机械爪依靠机械结构进行爪的闭合，结构简易。

主权项

1.空中抓取飞行机器人，包括无人机部分(100)和机械爪部分(200)，其特征在于：无人机部分(100)包括四轴无人机，通过飞控和接收机对无人机的飞行状态进行调整；机械爪部分(200)包括顶面板(1)、顶面连接件(2)、上拉杆(3)、下拉杆(4)、爪定位柱(5)和爪(6)；其中，顶面连接件(2)、上拉杆(3)与下拉杆(4)与爪(6)形成一个铰链四杆机构，当机械爪抓取物品时，由于机械爪自身重量和铰链四杆机构的特点会使得爪(6)自动向外分离，当物品进入爪(6)的范围后当拉动机械爪向上提升的过程中机械爪会自动闭合并将物品抓紧；还包括绕线轮装置，用于将机械爪部分(200)连接到无人机部分(100)；绕线轮装置包括：舵机架(7)、舵机(8)、舵机连接件(9)、线绳(10)、绕线轮(11)；通过螺栓将顶面板(1)与蝶翼状的顶面连接件(2)连接好，然后将爪定位柱(5)安装到爪(6)上；其中，爪(6)包括六组或更多组，每组由两片爪片构成，两片爪片形状相同，均为一端较细一端较粗的爪状结构，通过爪定位柱(5)将两片爪片固定在一起，且两片爪片之间间隔一定距离，用于容纳上拉杆(3)与下拉杆(4)；上拉杆(3)与下拉杆(4)为两片平行的指状结构，二者的一端通过紧固件分别固定在蝶翼状的顶面连接件(2)上的上下位置，另一端分别通过紧固件固定在爪(6)的两片爪片之间；将舵机(8)和舵机架(7)通过螺栓连接好然后将线绳(10)固定在绕线轮(11)上，再用螺栓固定好舵机(8)和绕线轮(11)，其中舵机(8)固定在绕线轮(11)的外端，通过舵机(8)的旋转，使线绳(10)绕着绕线轮(11)进行缠绕，从而达到控制线绳(10)长短的目的。