[发明专利]一种自动导引机器人有效
| 申请号： | 201610859678.4 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106354136A | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 周浩 | 申请（专利权）人： | 周浩 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动导引机器人，其具体工作方法为机器人向瞬时相遇点运动的方向满足机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变。本发明提供的自动导引机器人可以准确的判断出目标障碍物的位置，并根据目标的运行速度，给出机器人的运动指引。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 导引 机器人 | ||
【主权项】：
一种自动导引机器人，其特征在于，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
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