[发明专利]一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构

摘要

本发明设计了一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构，包括臂体、底座。底座为带有8个滑轮的长方体支架，用于支撑、且方便移动。支架两侧附有滑轨，可供臂体滑动(第一维度)，臂体底端附有支架，用于固定线阵光源，且臂体本身作为滑轨(第二维度)，其上安装纵向小臂体，小臂体作为滑轨(第三维度)，其上安装连接架，可上下移动，线阵相机则固定在连接架上，可根据视场的大小调整高度。同时配合光电传感器的控制，实现机电一体化，达到设备扫描采图运行的平稳、可靠、安全和高效。

主权项

一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构，包括底座支架、机械臂、驱动装置、采集装置；其特征在于：所述底座支架包括福马轮(101)、福马轮转接板(102)、拖链支撑板(103)、线槽(104)、135度连接板(105)、直角连接板(106)、光轴(107)、合金支架(108)，所述合金支架共18根，横向8根，分为长合金支架(109)和短合金支架(110)，长合金支架(109)长4米，短合金支架(110)长2米，分别将两根长合金支架和两根短合金支架间隔排列，两两首位相接组成一个长为4米，宽为2米的矩形框支架作为底座的第一层；沿所述矩形框支架的长度方向的长合金支架和短合金支架的连接处使用135度连接板(105)连接，沿所述矩形框支架的宽度方向的长合金支架和短合金支架的连接处使用直角连接板(106)连接，剩余4根横向合金支架照以此规则组成底座的第二层，纵向合金支架共10根，长度均为50厘米，用于连接第一层和第二层；所述福马轮(101)共8只，分别通过福马轮转接板(102)置于底座两侧，用于支撑、移动，所述拖链支撑板(103)放在底座外侧，线槽(104)置于其上，以防止缠线；所述机械臂共有三条，为机械臂1(201)、机械臂2(202)、机械臂3(203)，分别为三个不同维度的运动方向，所述机械臂1(201)为第一个维度方向的机械臂，底座两侧上分别附有滑轨(204)，可供机械臂1(201)在其上面滑动，所述机械臂1(201)本身也作为滑轨，机械臂2(202)置于其上，可在第二个维度方向上运动，所述机械臂2(202)作为机械臂3(203)的滑动轨道，可供机械臂3(203)在第三个维度方向上运动，所述的机械臂3(203)上设置有连接件(205)，用于安装相机；所述驱动装置包括伺服器(301)、台达750W(302)、联轴器(303)、主动滑轨(304)、从动滑轨(305)，所述伺服器包括3个，分别为三个维度方向上的运动提供动力，所述台达750W为直流电源750w，可供三台伺服器同时工作，所述主动滑轨(304)与从动滑轨(305)分别置于底座两侧，位于底座与机械臂1(201)中间，所述伺服器(301)与主动滑轨(304)连接，光轴(107)两头同时与主动滑轨(304)和从动滑轨(305)连接，伺服器(301)的运动转化为主动滑轨(304)皮带的运动，同时光轴(107)保证主动滑轨(304)与从动滑轨(305)运动的一致性，在机械臂2(202)和机械臂3(203)的内部分别含有伺服器(301)，通过连接杆带动整个臂体的运动；所述采集装置包括相机连接件(205)和光源连接件(401)，所述相机连接件固定在机械臂3(203)上，可随机械臂3(203)的上下运动调整高度，可随机械臂2(202)的左右移动调整左右视野，所述光源连接件(401)安装于机械臂2(202)的底端，可调整角度，光源安装于其上。