[发明专利]基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法及系统在审
| 申请号： | 201610860685.6 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106249742A | 公开（公告）日： | 2016-12-21 |
| 发明（设计）人： | 艾长胜;张永泽;武德林;杨林浩;张尉 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法及系统，步骤：机器人搭载的激光雷达采集垄行左右两侧距植保机器人的距离及极角；设定临界值，采用极值滤波法去除采集到的距离中的干扰信息；进行坐标变换，将极坐标转化为直角坐标；经坐标变换后，将数据分为两类：将垄行左右两侧的距离进行分为两类，利用分类数据分别对垄行左右两侧边界包络线进行直线拟合，得到垄行两侧边界直线方程；两侧边界线的中心线拟合：据获取的垄行两侧边界直线方程拟合垄行中心线的直线方程；以垄行中心线作为导航线，计算机器人的航向偏差和轨迹偏差；通过航向偏差和轨迹偏差实现对机器人垄行识别的引导。本发明路径识别方法较为简单、高效。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 检测 实现 机器人 识别 引导 方法 系统 | ||
【主权项】：
基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法，其特征是，包括如下步骤：步骤(1)：植保机器人搭载的激光雷达采集垄行左右两侧距植保机器人的距离及极角；步骤(2)：滤波处理：设定临界值，采用极值滤波法去除采集到的距离中的干扰信息；步骤(3)：坐标变换；建立经过滤波处理后的距离与机器人位置的几何坐标关系，进行坐标变换，将极坐标转化为直角坐标；步骤(4)：经坐标变换后，将数据分为两类：将垄行左右两侧的距离进行分为两类，一侧为一类；步骤(5)：两侧边界拟合：利用分类数据分别对垄行左右两侧边界包络线进行直线拟合，得到垄行两侧边界直线方程；步骤(6)：两侧边界线的中心线拟合：据获取的垄行两侧边界直线方程拟合垄行中心线的直线方程；步骤(7)：以垄行中心线作为导航线，计算机器人的航向偏差和轨迹偏差；通过航向偏差和轨迹偏差实现对机器人垄行识别的引导。
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