[发明专利]手术机器人系统有效
| 申请号： | 201610860701.1 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106236276B | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 何超;袁帅;王常春;李涛;何裕源 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/08;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：模块化结构及机械手结构；其中，所述模块化结构包括底座结构、与所述底座结构连接的支撑结构以及与所述支撑结构连接的悬吊结构，所述机械手结构与模块化结构中的所述悬吊结构连接，所述模块化结构包括至少两个自由度。模块化结构的构型简单，体积小，通过优化的模块化结构和机械手结构，能够更加便捷地完成机械手结构的调整，扩大机械手结构的运动空间，减少和/或抑制各个机械手结构运动过程中发生碰撞的可能性，从而提高了微创伤手术机器人系统使用的安全性、便捷性、舒适性或者功能性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于微创伤手术的手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括：模块化结构及机械手结构；其中，所述模块化结构包括底座结构、与所述底座结构连接的支撑结构以及与所述支撑结构连接的悬吊结构，所述机械手结构与模块化结构中的所述悬吊结构连接，所述模块化结构包括至少两个自由度，所述机械手结构为一主动不动点机械手，包括工具臂，以及与所述工具臂连接的手术器械，所述工具臂为具有至少四个自由度的空间构型，并通过算法控制，实现所述手术器械绕着空间中的某个点进行运动。
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