[发明专利]一种无人艇自动回航的方法和系统在审
| 申请号： | 201610862528.9 | 申请日： | 2016-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN106444759A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张宇;禇栋;马兆坤;胡梦蝶 | 申请（专利权）人： | 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 舟山固浚专利事务所(普通合伙)33106 | 代理人： | 杨康星 |
| 地址： | 316000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇自动回航的方法和系统，其步骤如下：一、出发时记录出发点GNSS信息以及备用回航点GNSS信息；二、根据设定条件进行回航状态判断；三、监听新的回航点GNSS信息；四、根据当前自身GNSS信息与回航点GNSS信息进行回航阶段判定；五、当回航阶段变化或者回航点GNSS信息变化，重新规划回航路径；六、根据信标寻找回航点所在区域中的回收装置；七、根据无人艇所处回航阶段选择导航控制方式；八、根据无人艇与回收装置的相对位置姿态进行航向修正，直至完成回航，本发明适用于返回母船回收装置以及返回母港回收装置两种基本情形，通过三个回航阶段划分、三种路径生成规则、三种导航控制方式实现由远及近、对环境感知能力不断提高的自主回航技术，该技术可以为后续功能（比如自主补给、自主检修等）提供支持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自动 回航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人艇自动回航的方法，其特征在于：其步骤如下：一、出发时记录出发点GNSS信息以及备用回航点GNSS信息；二、根据设定条件进行回航状态判断；三、监听新的回航点GNSS信息；四、根据当前无人艇GNSS信息与回航点GNSS信息进行回航阶段判定；五、当回航阶段变化或者回航点GNSS信息变化，重新规划回航路径；六、根据信标寻找回航点所在区域中的回收装置；七、根据无人艇所处回航阶段选择导航控制方式；八、根据无人艇与回收装置的相对位置姿态进行航向修正，直至完成回航。
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