[发明专利]步进式单轴送料机器人

摘要

本发明涉及一种自动化加工设备，尤其涉及一种用于锁螺丝的自动化加工设备。步进式单轴送料机器人，包括：单轴机器人、滑台气缸、推板、载料台，所述单轴机器人包括用于实现伺服驱动的伺服电机和做伺服运动的伺服滑台，所述滑台气缸的气缸体固连于所述伺服滑台上，所述推板固连于所述滑台气缸的气动滑台；所述载料台和所述单轴机器人处于同轴布置。利用先进的工业机器人技术实现了对接线排的自动化锁螺丝作业，单轴机器人可以无限循环地输送接线排，使每个接线端子完成锁螺丝作业。

主权项

1.一种步进式单轴送料机器人，其特征在于，包括：单轴机器人、滑台气缸、推板、载料台，所述单轴机器人包括用于实现伺服驱动的伺服电机和做伺服运动的伺服滑台，所述滑台气缸的气缸体固连于所述伺服滑台上，所述推板固连于所述滑台气缸的气动滑台；所述载料台和所述单轴机器人处于同轴布置；所述推板上设置有三个卡槽，所述卡槽尺寸和接线排的长度相匹配；所述载料台上设置有用于容纳所述接线排的滑槽；所述接线排上等间距地布置有五组接线端子，相邻两组所述接线端子之间的距离为端子间距；相邻两个所述接线排在所述载料台上的间隔为排间距；所述单轴机器人上设置有所述伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠驱动所述伺服滑台做直线方向上的伺服运动；所述推板上设置有三个所述卡槽，所述卡槽用于容纳所述接线排；由于所述接线排位于所述滑槽中，所述卡槽从所述接线排的侧面对所述接线排进行限位后，所述接线排的位置将完全受控于所述卡槽；所述步进式单轴送料机器人开始工作时，所述气动滑台伸出，所述推板向所述接线排所在位置伸出，使所述接线排位于所述卡槽中，所述接线排被所述推板所约束；所述伺服滑台在所述伺服电机的驱动下朝送料方向移动，所述接线排位于自动螺丝刀的下部，所述自动螺丝刀完成一组接线端子的锁螺丝作业后，所述伺服滑台每次移动一个所述端子间距，使得所述自动螺丝刀可以对接线排上的每个接线端子进行自动锁螺丝；当一个所述接线排上的所有接线端子都锁上螺丝后，所述气动滑台缩回，所述推板离开所述接线排，所述卡槽脱离和所述接线排的接触；所述伺服滑台朝所述送料方向的反方向移动所述排间距的距离；接着，所述气动滑台伸出，所述推板向所述接线排所在位置伸出，使所述接线排位于所述卡槽中，所述接线排被所述推板所约束；接着，所述伺服滑台沿所述送料方向运动一段距离，使所述接线排位于所述自动螺丝刀的下部；当所述单轴机器人的每次运动间隔为所述端子间距时，所述自动螺丝刀可以逐个对所述接线排上的接线端子进行自动锁螺丝；所述卡槽将已经完成锁螺丝作业的所述接线排脱离，所述单轴机器人的运动距离为所述排间距，接着所述卡槽中可以卡入新的所述接线排。