[发明专利]一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法在审
| 申请号： | 201610863749.8 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106444636A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;唐小琦;谢文雅;周向东;熊烁;余晓菁;王伟平;雷凡;王昌杰;金宏星;徐意 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;武汉久同智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)42224 | 代理人： | 方可 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 连续 混合 曲线 速度 规划 参数 选择 方法 | ||
【主权项】：
一种适用于连续混合曲线的速度规划参数选择方法，其包括以下步骤：(1)将数控机床或者机器人控制系统中的插补模块预读出的N段代码作为一个速度规划单元，构造N段连续曲线；其中N为正整数；(2)对构造的各个连续曲线段进行统一的速度规划参数化；(3)选择速度规划算法；(4)根据选择的速度规划算法对速度规划参数进行建模，以得到速度规划参数的数学模型；(5)确定各个速度规划参数的数值范围；(6)依据所述数学模型及各个速度规划参数的取值范围，采用优化工具求取各个速度规划参数的数值。
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