[发明专利]一种机器人点焊中智能控制方法

摘要

本发明涉及机器人焊接生产线技术领域，具体地说是一种机器人点焊中智能控制方法。一种机器人点焊中智能控制方法，其特征在于机器人与PLC双向连接，PLC与上位机及焊接控制器双向连接；所述的上位机的输出端与显示屏连接；所述的焊接控制器的输入端与电流传感器的输出端连接；所述的机器人的工位工装设有2个，并且工位工装上设有机器人的操作按钮；所述的PLC中设有人工负荷率模块及点焊质量监控模块。同现有技术相比，科学的计算安排人工的工作量，保证人员工作强度科学性，减少人工浪费，使人工能够满足生产线产量要求，提高企业效益及竞争力。对出现质量问题时及时处理，减少后继发生质量问题。

主权项

一种机器人点焊中智能控制方法，包括机器人、PLC、焊接控制器、电流传感器、上位机、显示屏，其特征在于：机器人与PLC双向连接，PLC与上位机及焊接控制器双向连接；所述的上位机的输出端与显示屏连接；所述的焊接控制器的输入端与电流传感器的输出端连接；所述的机器人的工位工装设有2个，并且工位工装上设有机器人的操作按钮；所述的PLC中设有人工负荷率模块及点焊质量监控模块；所述的人工负荷率模块的工作流程如下：（1）系统开始工作；（2）机器人的工位工装1和工位工装2焊接工作完成；（3）工位工装1和工位工装2的人工作业时间开始计时；（4）操作者人工开始装件、防错检验工作；（5）装件、防错检验工作完成后，工位工装1操作者按下机器人的操作按钮1，工位工装2操作者按下机器人的操作按钮2；（6）PLC分别记录并计算工位工装1操作者及工位工装2操作者的工作时间M1及M2；（7）机器人开始工作至回到原点，PLC分别记录并计算工位工装1及工位工装2机器人的工作时间T1及T2；（8）PLC分别计算工位工装1及工位工装2的人工负荷率W1= M1/ T2及W2= M2/ T1；（9）PLC计算工作站总的人工作业时间、机器人作业时间、人工负荷率；（10）PLC判断人工负荷率是否在70%~85%之间，是则继续工作；否则PLC将数据传送给上位机，并由上位机传送给显示屏显示并报警；所述的点焊质量监控模块的工作流程如下：（1）系统开始工作；（2）操作者按下机器人的操作按钮；（3）PLC判断是否允许启动，是则机器人启动开始工作；否则操作者再次按下机器人的操作按钮；（4）机器人启动开始工作；（5）焊接控制器进行控制焊接工作；（6）电流传感器采集电流数据，并将数据传送给PLC；（7）PLC计算电流平均值；（8）PLC判断电流平均值是否高于预设电流的90%，是则机器人继续启动开始工作，进行焊接工作；否则上位机记录并保存数据；（9）上位机内的软件判断数据是否达到预设记录值，是则上位机将数据传送至显示屏并报警，等待操作者进行异常处理；否则上位机将数据传送至显示屏不报警；（10）操作者进行异常处理；（11）操作者进行异常处理结束后，重新进行系统工作。