[发明专利]一种柔翼无人机可变速航向控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种柔翼无人机航向控制装置，其可通过对翼伞操纵绳拉力和速度的匹配控制，实现对柔翼无人机航向转向的高效控制，该航向控制装置包括控制系统、执行系统以及设置在所述翼伞操纵绳上的用于感测操纵绳拉力的传感器，其中，所述控制系统用于根据所述传感器检测的拉力进行处理并将相应控制信号发送给执行机构，所述执行机构根据上述控制信号控制操纵绳相应的操纵速度，从而实现根据操纵绳的受力实时匹配最佳操作速度。本发明的装置和方法可以使得控制电机具有最佳效能，实现机动灵活高效的航向控制。

主权项

1.一种柔翼无人机航向控制装置，其可通过对翼伞操纵绳拉力和速度的匹配控制，实现对柔翼无人机航向转向的高效控制，其特征在于，该航向控制装置包括控制系统、执行系统以及设置在所述翼伞操纵绳上的用于感测操纵绳拉力的传感器，其中，所述控制系统用于根据所述传感器检测的拉力进行处理并将相应控制信号发送给执行机构，所述执行机构根据上述控制信号控制操纵绳相应的操纵速度；所述执行机构包括与驱动电机输出轴连接的主动轮、通过传动轴同轴连接并可同步转动的固定被动轮与活动被动轮、以及跨设在所述主动轮与所述传动轴之间的传动带，其中所述固定被动轮与操纵绳连接可随固定被动轮的转动而带动操纵绳作动，该固定被动轮与活动被动轮同轴相隔一定距离相对布置，且其距离可调，该固定被动轮与活动被动轮相对的侧面均为倾斜面，所述传动带的被动端套在固定被动轮与活动被动轮的两倾斜面与传动轴之间的空间内进而可带动所述固定被动轮与活动被动轮转动，且随着所述固定被动轮与活动被动轮之间距离的变化，所述传动带的该被动端在倾斜面上相对移动而使得所包围的大小变化，从而所述传动带传动比产生变化，使得所述固定被动轮转速及操纵绳速度改变，以适应操纵绳拉力的变化。