[发明专利]一种基于距离传感器的多行人跟踪方法和系统

摘要

一种基于距离传感器的多行人跟踪方法，包括：S1，在观测现场布置一台或多台二维距离传感器，通过平面扫描获取行人的足部信息的激光点云数据，提取前景数据；S2，识别观测现场的特定标定物，并结合前景数据获得融合后的全局二维多传感器融合数据；S3，基于聚类方法对点云数据进行聚类，进行主分量分析，以获得各簇的信息；S4，基于现有目标状态参数信息，为每个行人分配一个跟踪代理；S5，引入多行人交互作用模型，基于行人交互作用模型进行目标参数预测；S6，在不需要显式数据关联关系的前提下，建立全体观测与单个行人之间的联系，基于隐式数据关联的目标参数更新多行人参数状态。本发明对应提出一种系统。本发明能够实时跟踪多个行人。

主权项

1.一种基于距离传感器的多行人跟踪方法，其特征在于，包括：S1，在观测现场布置一台或多台二维距离传感器，通过平面扫描获取行人的足部信息的激光点云数据，对采集的每帧激光点云数据提取前景数据；S2，通过距离传感器识别观测现场的特定标定物，结合匹配和标定方法，获得各距离传感器的全局姿态信息，并结合步骤S1中提取的前景数据，获得融合后的全局二维多传感器融合数据；S3，基于聚类方法对S2中获取的点云数据进行聚类，聚类后对簇中的点进行主分量分析，以获得各簇的信息；S4，多独立跟踪代理：基于现有目标状态参数信息，为观测区域中出现的每个行人分配一个跟踪代理，该跟踪代理仅负责跟踪单个行人，单人的跟踪方法为对动态模型和观测模型建模，并使用粒子滤波，多独立跟踪代理在处理目标的跟踪任务时彼此独立，但同时有特定的信息共享机制，包括：在每帧的预测及更新过程中，读取其他目标在上一帧的状态信息；在每帧的更新过程结束后，公开本跟踪代理对应目标的当前帧状态信息；S5，引入多行人交互作用模型，设定为在跟踪某个目标的状态时，认为其状态只与其邻域范围内的其他目标相关，基于行人交互作用模型进行目标参数预测；S6，进行隐式数据关联，即在不需要显式数据关联关系的前提下，建立全体观测与单个目标之间的联系，以及计算该目标的邻域相关因子，然后，基于隐式数据关联的目标参数更新多行人参数状态。