[发明专利]一种四轴水平多关节工业机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四轴水平多关节工业机器人，包括底座、二轴基座、导轨、二轴电机、丝杆、二轴滑座、大臂、小臂、三轴电机，小臂与大臂之间通过三轴减速机连接，小臂与大臂连接的一端设有四轴电机，小臂另一端设有末端输出法兰，末端输出法兰与四轴电机之间设有同步带，二轴基座下端设有一轴电机，二轴基座与所述底座之间设有一轴减速机；本发明使用时，通过一轴电机驱动一轴减速机，实现整个机构可的旋转运动，所述丝杆可带动整个大臂与小臂上下运动，避开障碍物，同时小臂结构紧凑，增加了避障能力，同时通过将小臂与末端输出法兰结构连接紧凑，扁平化，可以伸入狭窄的空间作业。

主权项

一种四轴水平多关节工业机器人，包括底座，其特征在于：所述底座上端连接有二轴基座，所述二轴基座前端两侧对称设有导轨，所述二轴基座上端设有二轴电机，所述二轴电机的输出端连接有丝杆，所述二轴基座前端设有与丝杆和导轨配合连接的二轴滑座，所述二轴滑座连接有大臂，所述大臂前部上端设有小臂，所述大臂前部下端设有三轴电机，所述小臂与大臂之间通过三轴减速机连接，所述小臂与大臂连接的一端设有四轴电机，所述小臂另一端设有末端输出法兰，所述末端输出法兰与所述四轴电机之间通过同步带连接，所述二轴基座下端设有一轴电机，所述二轴基座与所述底座之间设有与一轴电机配合连接的一轴减速机。