[发明专利]一种声音引导定位系统

摘要

本发明提供一种声音引导定位系统，包括声音生成模块、声音接收模块、单片机A、单片机B、第一无线通信模块、第二无线通信模块、电机驱动模块、声光报警模块；声音生成模块、第一无线通信模块、电机驱动模块和声光报警模块分别与单片机A相连接；声音接收模块和第二无线通信模块分别与单片机B相连接；第一无线通信模块与第二无线通信模块交互传输数据信息。本发明采用声音作为定位载体，声音接收模块根据所采集到的音频信号，得出小车所在位置的坐标信息，根据该坐标信息控制小车行驶方向，从而达到小车按某一设定的轨迹运动的目的。这种定位方法具有制作方便，电路简单，响应快速，控制准确，成本低等特点。

主权项

一种声音引导定位系统，其特征在于，包括：声音生成模块，用于发出音频信号，包括相互连接的声音频率合成电路和声音生成电路，所述声音生成模块与小车组成可移动的声源S；声音接收模块，用于接收声音生成模块发出的音频信号；所述声音接收模块包括第一接收器(A)，第二接收器(B)，第三接收器(C)；该第一、第二和第三接收器(A、B、C)呈L形排布并等高固定安装在地上，具体位置关系为：第一接收器(A)为建立的二维平面坐标系的原点(0,0)；第二接收器(B)在距离原点1m处的X轴上，坐标为(1,0)；第三接收器(C)在距离原点1m处的Y轴上，坐标为(0,1)；声音接收模块能利用可移动声源S和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源S离Ox线(或O′y线)的误差信号，其中，Ox是第一接收器(A)和第二接收器(B)连线的中垂线，O′y是第一接收器(A)和第三接收器(C)连线的中垂线，可移动声源S运动的起始点在Ox线右侧，位置可以任意指定；所述第一、第二和第三接收器(A、B、C)均包括依次连接的微弱声音接收电路、声音放大电路、声音滤波电路和时差捕获电路；第一无线通信模块及与第一无线通信模块通讯连接的第二无线通信模块；电机驱动模块，用于根据驱动控制信号控制小车的运动；单片机A，安装于声源小车上，并与所述声音频率合成电路、电机驱动模块及第一无线通信模块连接，用于控制声音生成模块发出音频信号，实时接收第一无线通信模块传送的小车的平面坐标信息，并对这些信息进行相应的处理，并根据处理结果向电机驱动模块输出转向驱动控制信号；单片机B，与第一、第二和第三接收器的时差捕获电路相连，并连接第二无线通信模块，用于实时接收声音接收模块产生的误差信号，并对误差信号进行处理得到小车所在位置的平面坐标信息，通过第二无线通信模块将平面坐标信息传送给第一无线通信模块；声光报警模块，与所述单片机A相连，用来提示小车有没有到达预定的位置。