[发明专利]一种汽车智能电动助力转向系统

摘要

本发明属于智能汽车技术领域，涉及一种汽车智能电动助力转向系统。所述的系统包括智能控制设备、电动助力转向控制器、角度传感器、车速传感器、横摆角速度传感器和转向执行机构，智能控制设备向电动助力转向控制器发送转向目标角度指令，电动助力转向控制器采集当前状态下汽车的转向角度、转向角速度、车速和车的横摆角速度，根据采集的上述信息，电动助力转向控制器执行位置闭环控制算法，根据该算法得出转向执行机构的转矩输出信息。由于本技术方案采用了位置闭环控制算法，所以，与现有技术相比该转向系统具有转向过程平稳，转向精度高，适应多种路况的优点。

主权项

1.一种汽车智能电动助力转向系统，其特征在于，所述的系统包括智能控制设备、电动助力转向控制器、角度传感器、车速传感器、横摆角速度传感器和转向执行机构，智能控制设备向电动助力转向控制器发送转向目标角度指令，电动助力转向控制器采集当前状态下汽车的转向角度、转向角速度、车速和车的横摆角速度，根据采集的上述信息，电动助力转向控制器执行位置闭环控制算法，根据该算法得出转向执行机构的转矩输出信息/n位置闭环控制算法包括位置环、速度环和电流环，在位置环计算时对计算得出的转向目标角速度进行前馈补偿，前馈补偿公式为：/n /nu_a(t)为速度前馈补偿的转向目标角速度补偿输出，e_a(t)为转向目标角度与方向盘当前角度的位置偏差，K_a为速度前馈补偿的比例系数，K_b为速度前馈补偿的微分系数；/n在速度环计算时对计算得出的目标转矩进行前馈补偿，前馈补偿公式为：/n /n其中：u_b(t)为转矩前馈补偿目标转矩补偿输出，e_b(t)为转向目标角转向速度与方向盘当前转向速度的偏差，K_c为转矩补偿前馈的比例系数，K_d为转矩前馈补偿的微分系数；/n根据车的横摆角速度，对位置闭环控制算法速度环中计算得出的目标转矩进行补偿，补偿公式为：/n /n式中：I_a为横摆加速度补偿输出，r是横摆角速度反馈值，r₀横摆角速度阈值，r_max为横摆角速度最大阈值，C(s)是对横摆角速度r反馈的超前补偿器，C(s)计算公式为：/n /n式中：T为时间常数，K_C为超前补偿器系数，n为时间常数T的系数。/n