[发明专利]基于Kriging模型的永磁直流电机转速控制方法

摘要

本发明公开了一种基于Kriging模型的永磁直流电机转速控制方法，包括以下步骤：采集不同环境下电机控制电压与转速数据；构造Kriging电机转速与控制控制电压预测模型；根据模型和跟踪目标预测控制电压；判定预测电压与参考电压误差是否过大，如果过大则重新采集数据更新Kriging模型，否则继续跟踪目标，预测控制电压直到结束。本发明基于Kriging代理模型构造了转速与控制电压的数据模型，对电机参数不敏感，具有很强的鲁棒性。同时Kriging代理模型具有高精度和快速响应性，能够快速追踪目标转速，并且能够在非线性负载影响下快速复原，本发明提出的控制方法具有较易实现，控制精度高的特点。

主权项

1.基于Kriging模型的永磁直流电机转速控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：由永磁直流电机驱动系统动态模型推导所需建立Kriging模型的输入和输出变量；步骤2：根据不同工况收集的转速与控制电压数据和步骤1推导的输入、输出变量建立两个完全相同的Kriging预测模型；步骤3：根据当前时刻ω_c(n+1)和上两个时刻的转速，通过步骤2建立的第一个Kriging模型预测下一时刻的控制电压值v_c(n)，并通过D/A转换器将控制电压值v_c(n)作用到功率放大器和永磁直流电机；步骤4：将通过用户给定参考转速ω_ref(n+1)加载到步骤2中第二个Kriging模型所预测的输出v_c(n)^*和步骤3所得的预测输出v_c(n)计算电压改变率|(v_c(n)^*‑v_c(n))/v_c(n)^*|，如果电压改变率小于0.1，则步骤1中两个Kriging模型有效，继续执行步骤3和步骤4；如果电压改变率大于0.1，则重复步骤2，重新采集数据构造步骤1所述Kriging模型和步骤3和步骤4。