[发明专利]采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法

摘要

本发明涉及一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，包括如下步骤步骤1车顶上设置可旋转360°的多线式激光扫描雷达，激光扫描雷达发射激光束对周围环境进行扫描；步骤2激光扫描雷达对激光束进行接收；步骤3获取每束激光束所返回信息的参数，步骤4将每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)；步骤5建立环境地图；步骤6环境地图用拓扑地图表示法，利用路径识别搜索算法进行路径规划，确定最优路径。本发明采用多线式激光扫描雷达对无人驾驶汽车的路径进行识别，可以有效的完成在实际交通中的路径识别信息，路径识别精度高，具有很好的易用性和鲁棒性。

主权项

一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：车顶上设置可旋转360°的多线式激光扫描雷达，激光扫描雷达发射激光束对周围环境进行扫描；步骤2：激光扫描雷达对激光束进行接收；步骤3：获取每束激光束所返回信息的参数，参数包括距离校正因子Dcorr、垂直偏移量V0、水平偏移量H0、垂直校正角θ、旋转校正角α；步骤4：对参数进行标定，标定后，将每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)；步骤5：通过激光雷达中的笛卡尔坐标，建立环境地图；步骤6：环境地图用拓扑地图表示法，利用路径识别搜索算法进行路径规划，确定最优路径。