[发明专利]具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统有效
| 申请号： | 201610872784.6 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106560297B | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 藁科文和;渡边桂佑;大野健司郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统。机器人系统在机器人坐标系中已知的第一目标标记位置上配置了目标标记时，将通过照相机取得的图像中包含的目标标记影像的特征量作为基准数据进行存储，并且将与机械臂前端部相对的第一目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储。另外，机器人系统将从目标标记被配置在第二目标标记位置上时取得的图像中得到的特征量与基准数据的特征量相比较来移动机械臂前端部，并且基于与移动后的机械臂前端部的位置相对应的第二机器人位置以及工具前端点的位置来计算机器人坐标系中的第二目标标记位置。 | ||
| 搜索关键词： | 具备 拍摄 目标 标记 照相机 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其具备：机器人、安装在所述机器人的机械臂前端部的照相机、通过所述照相机拍摄的目标标记，其特征在于，所述机器人系统还具备：基准数据存储部，当在成为所述机器人的控制基准的机器人坐标系中预先决定的第一目标标记位置上配置了所述目标标记，并且将所述机械臂前端部定位在第一机器人位置时，所述基准数据存储部将所述照相机的图像中包含的所述目标标记的影像的位置以及大小作为基准数据进行存储，并且将相对于所述机械臂前端部的所述第一目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储；以及目标标记位置计算部，当在第二目标标记位置上配置了所述目标标记时，所述目标标记位置计算部使所述机械臂前端部移动，以使所述照相机的图像中包含的所述目标标记的影像的位置以及大小与作为所述基准数据存储的所述目标标记的影像的位置以及大小一致，并且基于与移动后的所述机械臂前端部的位置对应的第二机器人位置以及所述工具前端点的位置，来计算在所述机器人坐标系中的所述第二目标标记位置。
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