[发明专利]水下机器人定位壁面的方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201610873438.X | 申请日： | 2016-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN106272559B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张瑭;符炜剑;张建华;李明雷;倪旭东;李广 | 申请（专利权）人： | 张瑭 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 072750 河北省涿*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人定位壁面的方法、装置及机器人，该方法包括：控制机器人侧面朝下置于水中；根据壁面所在的第一方向调整机器人轴线所在的第二方向，使机器人底面朝向所述壁面；当机器人底面朝向所述壁面时，控制机器人朝向壁面移动，并周期性检测、调整第二方向使机器人底面朝向所述壁面；当机器人朝向壁面移动的过程中，控制多个超声波传感器检测机器人与壁面的距离以判断机器人是否贴附于壁面；当机器人贴附于壁面时开启吸附模式，并调整机器人至轴线水平的姿态。通过采用多个超声波传感器检测机器人与壁面的距离，根据本发明的机器人寻找壁面的方法、装置能够避免复杂外界环境带来的干扰，更精准有效的控制机器人贴附在壁面上。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.水下机器人定位壁面的方法，其特征在于，包括：控制机器人侧面朝下置于水中；根据壁面所在的第一方向调整机器人轴线所在的第二方向，使机器人底面朝向所述壁面；当机器人底面朝向所述壁面时，控制机器人朝向壁面移动，并周期性检测、并根据所述第一方向调整第二方向使机器人底面朝向所述壁面；当机器人朝向壁面移动的过程中，控制多个超声波传感器检测机器人与壁面的距离以判断机器人是否贴附于壁面；当机器人贴附于壁面时开启吸附模式，并调整机器人至轴线水平的姿态；其中，所述根据壁面所在的第一方向调整机器人轴线所在的第二方向，使机器人底面朝向所述壁面包括：周期性检测机器人轴线所在的第二方向，根据壁面所在的第一方向调整机器人轴线所在的第二方向，直至机器人底面朝向所述壁面。
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