[发明专利]一种核聚变舱内视觉探测装置的控制方法

摘要

本发明公开了一种核聚变舱内视觉探测装置的控制方法，其特征是由前体节侧向定位模块与后体节侧向定位模块在中体节轴向运动模块的两端对称设置构成行走机构；在前体节侧向定位模块上、位于其前部设置有视觉观测云台；在前体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以前双万向节相联接，在后体节侧向定位模块与中体节轴向运动模块之间以后双万向节相联接。本发明中行走机构运动范围广阔，行走轨迹可遍及核聚变舱底部的大双环形槽道整周，配合设置视觉观测云台，可以完成对核聚变舱内部D字截面环形空间全方位视觉信息采集。

主权项

一种核聚变舱内视觉探测装置的控制方法，其特征是：设置核聚变舱内视觉探测装置的结构形式是：由前体节侧向定位模块(1)与后体节侧向定位模块(3)在中体节轴向运动模块(2)的两端对称设置构成行走机构；所述前体节侧向定位模块(1)的结构设置为：电驱动子模块(1B)固装于承载子模块(1A)的内部，并有具有相同的结构形式的内侧对开支撑子模块(1C)和外侧对开支撑子模块(1D)对称设置于所述电驱动子模块(1B)的左右两侧；所述内侧对开支撑子模块(1C)和外侧对开支撑子模块(1D)的一端分别固联于电驱动子模块(1B)的左右两侧设定位置处，另一端分别沿所述电驱动子模块(1B)的左右侧向可伸缩运动并以所述承载子模块(1A)为导轨；在所述前体节侧向定位模块(1)的顶部，位于中央设置前体节热控装置(9)，位于侧部设置前体节配重系统(7)，所述前体节配重系统(7)处在前体节侧向定位模块(1)中外侧对开支撑子模块的上方；在所述前体节侧向定位模块(1)上、位于其前部设置有视觉观测云台(6)；所述后体节侧向定位模块(3)与所述前体节侧向定位模块(1)具有相同的结构形式；在所述后体节侧向定位模块(3)的顶部，位于中央设置后体节热控装置(11)，位于侧部设置后体节配重系统(8)，所述后体节配重系统(8)处在所述后体节侧向定位模块(3)中外侧对开支撑子模块的上方；所述中体节轴向运动模块(2)的结构设置为：前节段子模块(2B)固装于壳体子模块(2A)的内部；所述前节段子模块(2B)和后节段子模块(2C)在壳体子模块(2A)的内部相联并且相互间沿前后方向可相对运动，形成可伸缩的中体节轴向运动模块(2)，所述后节段子模块(2C)突出于所述中体节轴向运动模块(2)的尾部端面；在所述中体节轴向运动模块(2)的顶部，位于中央设置中体节热控装置(10)；在所述前体节侧向定位模块(1)与中体节轴向运动模块(2)之间以前双万向节(4)相联接，在所述后体节侧向定位模块(3)与中体节轴向运动模块(2)之间以后双万向节(5)相联接；所述核聚变舱内视觉探测装置的控制方法是所述行走机构按如下步骤完成一个前进步距的行走过程：步骤a1：前体节侧向定位模块(1)和后体节侧向定位模块(3)均处于锁止状态，中体节轴向运动模块(2)处于最小缩短状态，行走机构定位在位置A处；视觉观测云台(6)保持在位置A处进行视觉信息采集；步骤b1：前体节侧向定位模块(1)设置为解锁状态，后体节侧向定位模块(3)保持在锁止状态，中体节轴向运动模块(2)伸长直至达到最大伸长状态，行走机构处在由位置A向位置B的行进中，视觉观测云台(6)在由位置A往位置B的行进中进行视觉信息采集；步骤c1：前体节侧向定位模块(1)设置为锁止状态，后体节侧向定位模块(3)设置为解锁状态，中体节轴向运动模块(2)缩短直至达到最小缩短状态，行走机构行进到位置B处；视觉观测云台(6)保持在位置B处进行视觉信息采集；步骤d1：前体节侧向定位模块(1)保持在锁止状态，后体节侧向定位模块(3)进入锁止状态，中体节轴向运动模块(2)保持在最小缩短状态，行走机构定位在位置B处；视觉观测云台(6)保持在位置B处对从A处至B处采集到的视觉信息进行存储处理，完成位置A到位置B的一个前进步距的视觉信息采集及存储处理；所述行走机构按如下步骤完成一个后退步距的行走过程：步骤a2：前体节侧向定位模块(1)和后体节侧向定位模块(3)均处于锁止状态，中体节轴向运动模块(2)处于最小缩短状态，行走机构定位在位置A处；视觉观测云台(6)保持在位置A处进行视觉信息采集；步骤b2：前体节侧向定位模块(1)保持为锁止状态，后体节侧向定位模块(3)设置为解锁状态，中体节轴向运动模块(2)伸长直至达到最大伸长状态，行走机构处在由位置A向位置C的行进中，视觉观测云台(6)保持在位置A处进行视觉信息采集；步骤c2：前体节侧向定位模块(1)设置为解锁状态，后体节侧向定位模块(3)设置为锁止状态，中体节轴向运动模块(2)缩短直至达到最小缩短状态，行走机构行进到位置C处；视觉观测云台(6)在由位置A往位置C的行进中进行视觉信息采集；步骤d2：前体节侧向定位模块(1)设置为在锁止状态，后体节侧向定位模块(3)保持在锁止状态，中体节轴向运动模块(2)保持在最小缩短状态，行走机构定位在位置C处；视觉观测云台(6)保持在位置C处进行视觉信息采集，完成位置A到位置C的一个后退步距的视觉信息采集。